关于IWR1443数据时间戳获取问题

您好,我最近在利用ROS完成单目相机与毫米波雷达IWR1443的数据帧同步采集,但是在同步过程中发现,官方驱动所输出的信息里面并没有包含时间戳信息,我该如何去解决这个问题?

  • 你好,

    的确是没有时间戳信息,有个frame number,你看看能不能用。

    typedef struct MmwDemo_output_message_header_t
    {
    /*! @brief Output buffer magic word (sync word). It is initialized to {0x0102,0x0304,0x0506,0x0708} */
    uint16_t magicWord[4];

    /*! brief Version: : MajorNum * 2^24 + MinorNum * 2^16 + BugfixNum * 2^8 + BuildNum */
    uint32_t version;

    /*! @brief Total packet length including header in Bytes */
    uint32_t totalPacketLen;

    /*! @brief platform type */
    uint32_t platform;

    /*! @brief Frame number */
    uint32_t frameNumber;

    /*! @brief Time in CPU cycles when the message was created. For XWR16xx: DSP CPU cycles, for XWR14xx: R4F CPU cycles */
    uint32_t timeCpuCycles;

    /*! @brief Number of detected objects */
    uint32_t numDetectedObj;

    /*! @brief Number of TLVs */
    uint32_t numTLVs;

    #ifdef SOC_XWR16XX
    /*! @brief For Advanced Frame config, this is the sub-frame number in the range
    * 0 to (number of subframes - 1). For frame config (not advanced), this is always
    * set to 0. */
    uint32_t subFrameNumber;
    #endif
    } MmwDemo_output_message_header;

  • 回复 Wesley He:

    你好,
    这个framenumber似乎并不能解决问题,想请教一下,是因为官方的驱动就没有输出时间戳信息吗?还有没有别的办法可以获取时间戳信息?我在DataHandlerClass。cpp文件中查看到有关stamp的内容,这里能否做一定的改动来获取时间戳信息?

    谢谢