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BLDC电流环控制的问题

大家好,有个关于BLDC电流控制的问题我想请教一下大家,下图是我用50%的占空比,通过检测霍尔电平信号六步换相来开环控制电机运行得到的A相电流波形,我的调制方式是,正向电压相上下两个MOS管用PWM互补方式调制导通,负向相上的两个MOS管,上MOS管强制关闭,下MOS管强制导通,未导通的相上,两个MOS管都关闭。由于我的驱动板上没有母线电流采样电阻,只有三个桥臂下端各有一个采样电阻,所以下面这个波形是我用PWM中心位置,即每相下管导通时触发ADC采样得到的。我试过多个其他的无刷电机,得到的波形和图上的波形差不多,我想请问下大家,像图中这个相电流波形波动这么大,

1)属于正常现象嘛?

2)是我采样的问题呢?还是其他什么地方配置或操作出了问题呢?

3)如果算正常的话,波动这么大是不是就不能用来做电流环控制了?我下午尝试着用这个波形做了一下电流环控制,发现相电流的平均值和我电流环的设定值是几乎是一样的,就是电流环似乎控制住了相电流的平均值,但是波形依旧很糟糕

谢谢大家