TI eSMO 库 Fsmopos 和 Gsmopos 参数解析

在电机无感控制算法方面,TI提供了eSMO滑模观测器来计算电机转子角度。在应用方面,TI提供了eSMO lib文件和相关文档说明eSMO的使用,但是在使用过程中,可能没法从相关文档上理解Fsmopos和Gsmopos的含义,不方便调试。因此本篇主要推导 TI eSMO电流计算公式,并导出Fsmopos和Gsmopos(分别简称F和G)公式,同时我们可以从推导出的公式看到TI 的计算和其他F和G的计算方式的差别,加深理解和熟练应用。

PMSM在静止、坐标系下的数学模型如下:

  

  • L表示定子绕组电感
  • R表示定子绕组内阻
  • Uα,Uβ为定子电压输入
  • iα,iβ为定子电流
  • eα,eβ为反电动势

TI  eSMO滑模观测器结构数学模型如下:

从结构上看,比较清晰明了,使用开关切换函数估算反电动势,从而求得电机转子角度。

从而我们可以得到以下的观测器表达式:

其中

基于以上公式,我们在轴上求解eSMO电流,类似地可以求得轴电流公式。

电流在时域下的解为:

对应离散时间的电流解为:

从而得到:

(2) – (1)得到:

从而有:

从而可以得到:

注意: 如果离散时间足够小,可以使用近似。那么就有:

这样就跟其他非指数形式的表达式一样.

参考博客

https://blog.csdn.net/qq_27158179/article/details/83658950