/****************************************************************************/ /* */ /* SPWM中断与按键中断测试 */ /* */ /* 2021年12月03日 */ /* */ /****************************************************************************/ // 注意：DSP ports, Shared RAM, UART0, EDMA, SPI0, MMC/SDs, // VPIF, LCDC, SATA, uPP, DDR2/mDDR (bus ports), USB2.0, HPI, PRU // 这些外设使用的时钟来源为 PLL0_SYSCLK2 默认频率为 CPU 频率的二分之一 // 但是，ECAPs, UART1/2, Timer64P2/3, eHRPWMs,McBSPs, McASP0, SPI1 // 这些外设的时钟来源可以在 PLL0_SYSCLK2 和 PLL1_SYSCLK2 中选择 // 通过修改 System Configuration (SYSCFG) Module // 寄存器 Chip Configuration 3 Register (CFGCHIP3) 第四位 ASYNC3_CLKSRC // 配置时钟来源 // （默认值） 0 来源于 PLL0_SYSCLK2 // 1 来源于 PLL1_SYSCLK2 // 如果不是为了降低功耗，不建议修改这个值，它会影响所有相关外设的时钟频率 #include "TL6748.h" // 创龙 DSP6748 开发板相关声明 #include "hw_types.h" // 宏命令 #include "hw_syscfg0_C6748.h" // 系统配置模块寄存器 #include "soc_C6748.h" // DSP C6748 外设寄存器 #include "math.h" #include "psc.h" // 电源与睡眠控制宏及设备抽象层函数声明 #include "ehrpwm.h" // 增强高精度脉宽调制宏及设备抽象层函数声明 #include "gpio.h" // 通用输入输出口宏及设备抽象层函数声明 #include "interrupt.h" // DSP C6748 中断相关应用程序接口函数声明及系统事件号定义 #include "float.h" #include "time.h" /****************************************************************************/ /* */ /* 宏定义 */ /* */ /****************************************************************************/ // 软件断点 #define SW_BREAKPOINT asm(" SWBP 0 "); // 时钟分频 #define CLOCK_DIV_VAL 1 #define CPU_CLK 456e6/2 #define PWM_CLK 200e3 #define NX 8000 //PWM_CLK/25 #define SP CPU_CLK/(2*PWM_CLK) //570 #define PI 3.1415926 unsigned short a[NX]={0}; unsigned short f; float r=0; float M=0.8; /****************************************************************************/ /* */ /* 全局变量 */ /* */ /****************************************************************************/ /****************************************************************************/ /* */ /* 函数声明 */ /* */ /****************************************************************************/ // 外设使能配置 void PSCInit(void); // GPIO 管脚复用配置 void GPIOBankPinMuxSet(void); void GPIOBankPinInit(void); // 产生波形 void PWM0Init(void); // DSP 中断初始化 void InterruptInit(void); // PWM 中断初始化 void PWMInterruptInit(void); // GPIO 中断初始化 void GPIOBankPinInterruptInit(void); // 中断服务函数 // PWM 事件 void PWMEventIsr(void); // 按键 事件 void USER0KEYIsr(void); void USER1KEYIsr(void); unsigned short Flag=0; unsigned int cnt0=0,cnt1=0,cnt2=0; unsigned short k1=0; /****************************************************************************/ /* */ /* 主函数 */ /* */ /****************************************************************************/ int main(void) { // 外设使能配置 PSCInit(); // GPIO 管脚复用配置 GPIOBankPinMuxSet(); //GPIO 管脚初始化 GPIOBankPinInit(); // DSP 中断初始化 InterruptInit(); // PWM 中断初始化 PWMInterruptInit(); // GPIO 管脚中断初始化 GPIOBankPinInterruptInit(); unsigned short n; float r; r=0; f=275; k1=0; // PWM初始化 PWM0Init(); for(n=0;n10000) { cnt1=0; } else { cnt1=cnt1+1; } //EHRPWMETIntEnable(SOC_EHRPWM_0_REGS); //Flag=0; } else { if(cnt0>10000) { cnt0=0; } else { cnt0=cnt0+1; } } } } /****************************************************************************/ /* */ /* PSC 初始化 */ /* */ /****************************************************************************/ void PSCInit(void) { // 使能 EHRPWM 模块 // 对相应外设模块的使能也可以在 BootLoader 中完成 PSCModuleControl(SOC_PSC_1_REGS, HW_PSC_EHRPWM, PSC_POWERDOMAIN_ALWAYS_ON, PSC_MDCTL_NEXT_ENABLE); // 使能 GPIO 模块 // 对相应外设模块的使能也可以在 BootLoader 中完成 PSCModuleControl(SOC_PSC_1_REGS, HW_PSC_GPIO, PSC_POWERDOMAIN_ALWAYS_ON, PSC_MDCTL_NEXT_ENABLE); } /****************************************************************************/ /* */ /* GPIO 管脚复用配置 */ /* */ /****************************************************************************/ void GPIOBankPinMuxSet(void) { // 底板按键 GPIOBank0Pin6PinMuxSetup(); GPIOBank6Pin1PinMuxSetup(); //PWM0 EHRPWM0PinMuxSetup(); } /****************************************************************************/ /* */ /* GPIO 管脚初始化 */ /* */ /****************************************************************************/ void GPIOBankPinInit(void) { // 底板按键 GPIODirModeSet(SOC_GPIO_0_REGS, 7, GPIO_DIR_INPUT); // USER0 KEY GPIO0[6] GPIODirModeSet(SOC_GPIO_0_REGS, 98, GPIO_DIR_INPUT); // USER1 KEY GPIO6[1] } /****************************************************************************/ /* */ /* PWM 输出波形 */ /* */ /****************************************************************************/ void PWM0Init(void) { // 时间基准配置 // 时钟配置 456M/2/228=1MHz EHRPWMTimebaseClkConfig(SOC_EHRPWM_0_REGS, SOC_EHRPWM_0_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL, SOC_EHRPWM_0_MODULE_FREQ); // 配置周期 EHRPWMPWMOpFreqSet(SOC_EHRPWM_0_REGS, SOC_EHRPWM_0_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL, PWM_CLK, EHRPWM_COUNT_UP_DOWN, EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE); // 禁用输入同步信号 EHRPWMTimebaseSyncDisable(SOC_EHRPWM_0_REGS); // 禁用输出同步信号 EHRPWMSyncOutModeSet(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_SYNCOUT_DISABLE); // 仿真(DEBUG)模式行为配置 EHRPWMTBEmulationModeSet(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_STOP_AFTER_NEXT_TB_INCREMENT); // 配置计数比较器子模块 // 加载比较器 A 值 456Mhz/2/PWM_CLK(200kHz)=1140 EHRPWMLoadCMPA(SOC_EHRPWM_0_REGS, 500, EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE, EHRPWM_COMPA_NO_LOAD, EHRPWM_CMPCTL_OVERWR_SH_FL); // 加载比较器 B 值 EHRPWMLoadCMPB(SOC_EHRPWM_0_REGS, 0, EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE, EHRPWM_COMPB_NO_LOAD, EHRPWM_CMPCTL_OVERWR_SH_FL); // 功能限定配置（输出引脚触发方式设定） // 时间基准计数等于有效计数比较寄存器 A/B 值时EPWM1_A翻转,波形由EPWM1_A输出 //EHRPWMConfigureAQActionOnA(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_AQCTLA_ZRO_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_PRD_DONOTHING, // EHRPWM_AQCTLA_CAU_EPWMXATOGGLE, EHRPWM_AQCTLA_CAD_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_CBU_EPWMXATOGGLE, // EHRPWM_AQCTLA_CBD_DONOTHING, EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA_DONOTHING); //加了死区控制，就只需要控制A，B会自动 EHRPWMConfigureAQActionOnA(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_AQCTLA_ZRO_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_PRD_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_CAU_EPWMXAHIGH, EHRPWM_AQCTLA_CAD_EPWMXALOW, EHRPWM_AQCTLA_CBU_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_CBD_DONOTHING, EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA_DONOTHING); // 禁用（旁路，信号直接输出到斩波子模块）死区模块 //EHRPWMDBOutput(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE_BYPASS); //ePWMA是双边延时输入源 EHRPWMDBSourceSelect(SOC_EHRPWM_0_REGS,EHRPWM_DBCTL_IN_MODE_AREDAFED); //使能双边延时 EHRPWMDBOutput(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE_AREDBFED); //死区为AHC模式 EHRPWMDBPolaritySelect(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_DBCTL_POLSEL_AHC); //边沿延时时间 EHRPWMDBConfigureRED(SOC_EHRPWM_0_REGS, 5); EHRPWMDBConfigureFED(SOC_EHRPWM_0_REGS, 5); // 禁用斩波子模块 EHRPWMChopperDisable(SOC_EHRPWM_0_REGS); // 禁用错误控制事件 EHRPWMTZTripEventDisable(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_TZ_ONESHOT); EHRPWMTZTripEventDisable(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_TZ_CYCLEBYCYCLE); // 事件触发配置 // 每一次事件发生产生中断 EHRPWMETIntPrescale(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_ETPS_INTPRD_FIRSTEVENT); // 时间基准计数等于0 产生事件 //EHRPWMETIntSourceSelect(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_ETSEL_INTSEL_TBCTREQUCMPAINC);//ok EHRPWMETIntSourceSelect(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_ETSEL_INTSEL_TBCTREQUZERO);//ok //EHRPWMETIntSourceSelect(SOC_EHRPWM_0_REGS, EHRPWM_ETSEL_INTSEL_TBCTREQUCMPADEC);//ok // 使能中断 EHRPWMETIntEnable(SOC_EHRPWM_0_REGS); // 禁用高精度子模块 EHRPWMHRDisable(SOC_EHRPWM_0_REGS); } /****************************************************************************/ /* */ /* PWM 中断初始化 */ /* */ /****************************************************************************/ void PWMInterruptInit(void) { // 注册中断服务函数 IntRegister(C674X_MASK_INT4, PWMEventIsr); // 映射中断到 DSP 可屏蔽中断 IntEventMap(C674X_MASK_INT4, SYS_INT_EHRPWM0); // 使能 DSP 可屏蔽中断 IntEnable(C674X_MASK_INT4); } /****************************************************************************/ /* */ /* GPIO 管脚中断初始化 */ /* */ /****************************************************************************/ void GPIOBankPinInterruptInit(void) { // 底板按键中断 // 配置 USER0 KEY GPIO0[6] 为下降沿触发 GPIOIntTypeSet(SOC_GPIO_0_REGS, 7, GPIO_INT_TYPE_FALLEDGE); // 配置 USER1 KEY GPIO6[1] 为上升沿及下降沿触发 GPIOIntTypeSet(SOC_GPIO_0_REGS, 98, GPIO_INT_TYPE_BOTHEDGE); // 使能 GPIO BANK 中断 GPIOBankIntEnable(SOC_GPIO_0_REGS, 0); // USER0 KEY GPIO0 GPIOBankIntEnable(SOC_GPIO_0_REGS, 6); // USER1 KEY GPIO6 // 注册中断服务函数 IntRegister(C674X_MASK_INT6, USER0KEYIsr); IntRegister(C674X_MASK_INT5, USER1KEYIsr); // 映射中断到 DSP 可屏蔽中断 IntEventMap(C674X_MASK_INT6, SYS_INT_GPIO_B0INT); IntEventMap(C674X_MASK_INT5, SYS_INT_GPIO_B6INT); // 使能 DSP 可屏蔽中断 IntEnable(C674X_MASK_INT6); IntEnable(C674X_MASK_INT5); } /****************************************************************************/ /* */ /* DSP 中断初始化 */ /* */ /****************************************************************************/ void InterruptInit(void) { // 初始化 DSP 中断控制器 IntDSPINTCInit(); // 使能 DSP 全局中断 IntGlobalEnable(); } /****************************************************************************/ /* */ /* 中断服务函数 */ /* */ /****************************************************************************/ void PWMEventIsr(void) { IntEventClear(SYS_INT_EHRPWM0); EHRPWMETIntClear(SOC_EHRPWM_0_REGS); if(cnt2>10000) { cnt2=0; } else { cnt2=cnt2+1; } } /****************************************************************************/ /* */ /* 中断服务函数 */ /* */ /****************************************************************************/ void USER0KEYIsr(void) { // 软件断点 方便调试 //SW_BREAKPOINT; // 禁用 GPIO BANK 0 中断 GPIOBankIntDisable(SOC_GPIO_0_REGS, 0); // 清除 GPIO BANK 0 中断状态 IntEventClear(SYS_INT_GPIO_B0INT); if(GPIOPinIntStatus(SOC_GPIO_0_REGS, 7) == GPIO_INT_PEND) { // 清除 GPIO0[6] 中断状态 GPIOPinIntClear(SOC_GPIO_0_REGS, 7); Flag=1; } // 使能 GPIO BANK 0 中断 GPIOBankIntEnable(SOC_GPIO_0_REGS, 0); } void USER1KEYIsr(void) { // 软件断点 方便调试 //SW_BREAKPOINT; // 禁用 GPIO BANK 6 中断 GPIOBankIntDisable(SOC_GPIO_0_REGS, 6); // 清除 GPIO BANK 6 中断状态 IntEventClear(SYS_INT_GPIO_B6INT); if(GPIOPinIntStatus(SOC_GPIO_0_REGS, 98) == GPIO_INT_PEND) { // 清除 GPIO6[1] 中断状态 GPIOPinIntClear(SOC_GPIO_0_REGS, 98); Flag=0; } // 使能 GPIO BANK 6 中断 GPIOBankIntEnable(SOC_GPIO_0_REGS, 6); }