我想咨询一下，对于DRV8841这款芯片在驱动直流有刷电机的时候，如果想做电流环闭环控制，需要测量回路中的电流值。我看芯片手册里说ISENA和ISENB两个引脚可以用来进行限流。但是，又提到了电流调节的功能，我想问下你这个电流调节功能指的是电流闭环吗？
这个ISENA引脚如果接了一个高精度的限流电阻，然后再接地。我能把这个当成采样电阻，然后通过检测这个限流电阻两端的电压来间接计算回路中的电流，进而做电流闭环控制吗？还是说，这个限流电阻只是用来限流的，不具备回路电流采样功能，我需要在电机回路里额外串联一个采样电阻进行操作？
最后一个问题，因为我是PWM控制直流有刷电机，那么我采样电阻上的电压应该也是方波，有时候可能采集的电压为零，有时候可能很大。我怎么才能采集到平均电流值呢？
