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利用iwr1642 demo进行开发

user5877061
Intellectual 665 points
Other Parts Discussed in Thread: IWR1642, IWR1642BOOST, IWR6843, IWR6843ISK, IWR6843AOP

你好，

我想利用iwr1642提供的demo做一些关于识别人物和场景的应用。比较详细的看了mmw demo还有people counting，traffic monitor，有如下问题：

1）这三个demo 在DSP部分进行的数据基本处理（计算距离、速度、角度）的部分是否是一样的，然后在arm部分做track，那么后两个demo如何分辨是人是车或是别的什么？

2）mmw demo的DSP部分处理输出的点云如果没有选择peak grouping，是输出什么数据？比如整个direction matrix？

3）用mmw demo的DSP得到的点云是每个前方物体的各自一堆点，还是规定个数？具体而言就是，一面长长的墙和一个人如何区别？

  • 0
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    1. 是不一样的。mmw demo/traffic monitor基于range-doppler方式，people counting基于range-azumith方式
    这几个demo不能区分人和车。
    2.点云。group之前更多的点。
    3.各自一堆点。需要使用运动特征进行区分。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Intellectual 665 points
    你好，
    请问people counting有类似mmw demo这样（ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html）详细的介绍吗？
    或者有没有可以详细了解range-azumith方式的文字介绍说明。

    另外关于第二个问题，我在mmw demo介绍的那个主页里看到，
    CFAR pre-detection in Doppler direction and saving of Doppler indices of detected objects for the final CFAR detection in the range direction.
    Final CFAR detection in range direction at Doppler indices at which objects were detected in previous step.
    所以这个demo的DSP部分处理输出的点云如果没有选择peak grouping，输出是上一步得到的direction matrix，还是上面这段话得到的indices of detected objects？

    最后，iwr1642这块开发板是不能采用3d点云，做物体区分吗？
  • 0 回复 user5877061
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    1.关于people counting，你可以看一下在线研讨会视频：training.ti.com/mmwave-sensors-people-counting-demo-chinese
    介绍文档，目前需要你参考DEMO内部的开发文档。

    2.这个问题需要拆为两个部分来理解，1)检测得到的点，会出现同一个物体，连着几个rangebin/dopplerbin都出现检测点的情况，所以可以做一下grouping，让他成为一个目标点，然后再去做DOA。2）如果不grouping，那么就会对grouping前的几个点都做DOA。从而得到XY信息。

    IWR1642BOOST只有2D信息。
  • 0 回复 Wesley He
    Intellectual 665 points
    你好，
    非常感谢你的回答，看了你的回复，我还有以下一些问题：

    关于mmw demo
    1）开发板水平放置，正前方是一堵墙，没有其余杂物，没有勾选grouping的情况下，实际返回为零星的单点，我认为理论上返回点云是不是应该大致是一条线的形状？
    2）虽然无法区别判断物体是人是物，但每一物体对应点云数量的多少和物体的大小是成正比的？

    关于people counting
    1）CFAR两次后确定的目标包含了一堆点云信息，而不是单独一个点（代表某一物体）？
    2）毫米波雷达扫射的二维平面各物体返回信息，DSP部分处理输出尚未确定目标，只不过这些点云如果属于同一物体它们具有相似的表征信息，在arm部分tracking才把相同特征目标进行聚类、集群，才最终确定出有几个目标物体？
    3）DSP和ARM部分的程序都可以自定义修改？
    （根据我的需求，要识别人物和场景，可以在ARM完成tracking之后使用运动特征进行区分，或者直接从DSP部分经串口传输给上位机点云数据后自行聚类，根据各堆点云数据按运动特征分析。）

    表述能力有限，不知道能不能回答一下我的理解是否正确。
  • 0 回复 user5877061
    TI__Mastermind 20485 points

    你好，

    1.1是可能的，需要你对算法进行修改。 目前的算法对静态目标检测，不太敏感。你可以参考下运动起来后，ROS的demo视频。

    1.2不绝对。与目标反射强度也有关系。

    2.1是的

    2.2是的，使用这几个点的的共同运动特征进行group与追踪。

    2.3可以的，DSP与mcu程序都是可修改的。目前追踪算法在MCU完成，传输出来的结果是点云及追踪结果。

    谢谢

  • 0 回复 Wesley He
    Intellectual 665 points
    你好，
    1）除了上述视频，“目前的算法对静态目标检测，不太敏感”，可以提供与ROS的demo中该部分相关的更多代码或者说明文件嘛？我目前在Ti Resource Explore上找到的还是有限。
    2）每一物体对应点云数量的多少和物体的大小不绝对成正比，那么目标反射强度的影响和什么相关呢？

    谢谢回答
  • 0 回复 user5877061
    TI__Mastermind 20485 points

    你好，

    两份资料供参考。

    1. SDK demo，提供详细算法及软件流程的文档介绍

                            i.   file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

                           ii.   file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr14xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

                         iii.   C:\ti\mmwave_sdk_02_01_00_04\docs\mmwave_sdk_user_guide.pdf

                           iv.   注：版本号根据你所安装的SDK版本而不同

    毫米波雷达测量原理介绍

    mmWave在线培训视频https://training.ti.com/mmwave-training-series

  • 0 回复 Wesley He
    Intellectual 665 points
    你好，

    我参看了现有资料，仍有不解。

    能否再解释一下，你所提到的现有的demo都“目前的算法对静态目标检测，不太敏感。”，现在针对物体的检测为什么比较依赖运动特性，是在代码设计中运用了什么原理嘛？

    以及mmw demo中基于range-Doppler方式，我目前在file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

    中没有看到关于距离-多普勒算法的内容，或者说资料中提到的Doppler bins的计算在何处体现呢？

    谢谢
  • 0 回复 user5877061
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    是基于range-doppler heatmap进行检测。
    0速度这一列，会夹杂静态的反射，故而不敏感。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Intellectual 665 points

    你好，

    是由于静态杂波的移除Static Clutter removal，会影响这部分数据？

    以及，关于Doppler bin在算法中的计算处理，有没有更加详细的介绍呢？

  • 0 回复 user5877061
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    问题1，图片上传不成功。主要会影响静态目标。
    2，详细的介绍可以参考一下通用的雷达信号处理的相关书籍，主要是CFAR算法部分。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points

    你好，

    您说，IWR1642BOOST只有2D信息。

    这个我有一些问题想要咨询，您的这句话是说，IWR1642BOOST 做people count时输出的是2D点云信息？还是这个板子的天线，只能得到2D的信息？

    我在看文档

    IWR1642 Evaluation Module (IWR1642BOOST) Single-Chip mmWave Sensing Solution

    时，发现里面的2.6天线一节可以检测方位角跟俯仰角。

    根据我的理解，如果能同时得到距离，方位角跟俯仰角。我们是可以取得3D信息的。

    谢谢。
  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    IWR1642BOOST板卡的天线，只能得到2D的信息。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points
    谢谢，我想再请问一下，IWR1642 Evaluation Module (IWR1642BOOST) Single-Chip mmWave Sensing Solution中2.6节的那些图是什么意思？为什么又有俯仰角又有方位角？
  • 0 回复 user5337378
    Prodigy 205 points
    您好，
    请问iwr6843 可以获得3D信息吗
  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    是天线辐射方向图。
    IWR6843ISK/IWR6843ODS均可获得3D信息。
    3D信息取决于PCB上天线的排布，不决定与芯片。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points
    您好，
    什么是iwr6843ods,他跟iwr6843isk的区别是什么？
    好像还有一个iwr6843aop? 他们分别是什么？有什么联系和区别？
    谢谢您
  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    iwr6843ods,他跟iwr6843isk的区别是天线阵列不同，
    iwr6843aop 是一颗新的芯片，antenna on package。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points
    您好，
    请问：
    iwr6843ods的天线阵列跟iwr6843isk不同的地方在哪儿？
    通过iwr6843isk我可以得到3d点云信息吗？
    我看到你们的人员追中与计数，使用了这个板子iwr6843，但是板子输出的是2D点云信息，我怎么样才能让板子在追踪的时候输出3D点云信息？
    谢谢您的回答
    孟祯
  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    相关细节信息，请等待TI官方的更新。

    通过iwr6843isk我可以得到3d点云信息吗？
    能
    我看到你们的人员追中与计数，使用了这个板子iwr6843，但是板子输出的是2D点云信息，我怎么样才能让板子在追踪的时候输出3D点云信息？
    有3D输出的能力，但是目前只enable了两个天线。3D建议查看dev.ti.com/.../

    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points

    您好，

    我在使用lab0021_area_scanner_68xx的快速开始的时候遇到了上面的问题，请问是什么原因？

    谢谢

  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points
    您好，您所说的目前只enable了两个天线，是说您在人员计数与追踪这个lab中，在提取原始信号的时候只用了两个发射天线？
    谢谢您的回答。
  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    是的。你可以查看cfg文件。内部写明了射频的配置参数。
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points
    您好，我看到了cfg文件，里面参数很多，不知道哪一个是规定发射接收天线数目的，请问有介绍这些参数含义的文档吗？
    谢谢
  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    DEMO是否提供文档
    1. 对于每个demo，具有setup guide或者user guide告诉你该怎么做，位于每个demo的文件夹下
    a. 网络位置：dev.ti.com/.../
    b. 本地位置：C:\ti\mmwave_industrial_toolbox_2_5_1\labs\lab0011-pplcount\docs
    c. 对于SDK demo，提供详细算法及软件流程的文档介绍
    i. file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html
    ii. file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr14xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html
    iii. C:\ti\mmwave_sdk_02_01_00_04\docs\mmwave_sdk_user_guide.pdf
    iv. 注：版本号根据你所安装的SDK版本而不同
  • 0 回复 Wesley He
    Prodigy 205 points

    您好，谢谢您的回答，

    我还有几个问题

    1.people count 中的gui 的算法适用于3D吗？也就是说如果我更改people count 的 配置文件，让她使用三个发射端，她还能正常工作吗？为什么？

    2. 我在使用lab0021_area_scanner_68xx的快速开始的时候遇到了上面的问题，请问是什么原因？

    谢谢

  • 0 回复 user5337378
    TI__Mastermind 20485 points
    你好，
    People counting GUI只做显示，算法是运行在IWR1642内部ARM-R4F核心上的。
    现有的People counting demo不支持3D。信号链路部分不支持。追踪器是支持的。
    问题2请到英文e2e提问，e2e.ti.com/.../1023
    谢谢
  • 0 回复 Wesley He
    Intellectual 665 points
    你好，

    我在测试跟踪人物的过程中，发现GUI上显示代表人物的圆圈和实际运动人物相比，存在些许的滞后，比如人从正前方从左到右横向行走，人已经在正前方中线位置好，而图像上显示还在中线以左，1）这样些许滞后是正常的吗？2）合理的解释是什么呢，比如追踪人物有一定体积反射信息点可能恰好在靠后测？或者有没有这方面问题的参考资料呢？

    谢谢
    望解答