AWR1642 MCAN如何自动退出bus off状态

AWR1642使用MCAN,配置成500k的波特率,非CAN-FD模式,短路试验后,通过差寄存器确定进入bus off状态,故障消失后不能自动退出bus off状态,软件上如何实现自动退出bus off?