iwr1642 参数配置问题

你好,

1.在traffic monitoring交通检测中有如下参数配置:

dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 3 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg 0 1 1 1
profileCfg 0 76 3 5 62.65 0 0  10.622 1 312 5510 0 0 48
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
frameCfg 0 1 32 0 50 1 0
lowPower 0 1
guiMonitor 1 0 0 0
cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1
doaCfg 1 1 1047 3 600 10 100
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
sceneryParam 1 -2 15 10.0 75.0 0 0 0 0 1 1.25 11.0 20.0 50.0 0 0 0 0
gatingParam 12 8 4 0
stateParam 3 10 20 2000 10
allocationParam 60 60 1.0 3 2.8 2.0
variationParam 1.15 0.433 1.0
trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88
sensorStart

其中,1)trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88

我在其他问题帖子中看到注释含义,如下 

For trackingCfg command that would be trackingCfg: <enable> <paramSet> <numPoints> <numTracks> <maxDoppler> <doppler resolution> <framePeriod> <azimuth angle>

请问<maxDoppler> <doppler resolution>这两项参数的含义?它们对点云数据跟踪处理有何影响?它们和利用profileCfg可以计算出的速度分辨率,最大速度等数值有关系吗?

2)cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1

在MMWAVE SDK User Guide里的cfarCfg参数解释,我觉得不是十分匹配,可以提供更详细准确的注释吗?

3)allocationParam 60 60 1.0 3 2.8 2.0

增加了第二位<setSNRObscThre> (Minimum total SNR for the allocation set, linear sum of power ratios, when obscured by another target)

我自己另外写了程序(参照lab0006-ros-driver)给开发板传输cfg参数,之前的参数都可以正确接收,并回收到开发板返回确认消息,但到allocationParam参数一定要去掉一个“60” 即改成allocationParam 60 1.0 3 2.8 2.0 才收到参数确认成功消息,后续参数也都配置正常。并没有改动板子烧录的程序,只是在我的PC端换了一下软件,不明白为什么参数个数会减少。希望得到提示和帮助。

2.在people counting的参数中 trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90

这和之前TM中的个数、含义似乎也都有点不同,目前也并没有找到相关文档解释,People Counting Customization guide中仅仅提示最后一个数值“90”与安装角度信息相关。可以具体解释一下每个参数的含义吗?

望尽快回复

非常感谢

  • 你好,

    trackcfg的配置和前面的profile配置没有直接的关系,trackcfg的配置只会影响tracker算法。

    不知道你是否有参考过下面TIDEP-0090的文档:
    www.ti.com/.../tidud31b.pdf

    你还可以参考一下代码里的相关注释。

    如果我的回答解决了你的问题,请确认,谢谢!

  • 回复 Chris Meng:

    你好,
    谢谢你的回答,提供的文档(Traffic Monitoring Object Detection and Tracking)我之前看过了,但是仍然没有解释我提出的问题。
    我理解了他们没有关系,由于我可能需要修改这些数值,我还是希望可以了解一下这些参数的具体含义,那么
    1)在TM的trackcfg的配置中,<maxDoppler> <doppler resolution>这两个参数的影响和含义是什么呢?我不可以自定义修改这个值嘛?
    2)在TM的cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1 中每一位的含义是什么?
    3)在people counting的参数中 trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90 每一位的含义是什么?

    谢谢回复。
  • 回复 user5877061:

    你好,

    抱歉,我之前的回复不完全对。你提到的这两个参数需要和射频配置一致。你可以在tidud31b.pdf里面看到下面的内容:

    如果我的回答解决了你的问题,请确认,谢谢!

  • 回复 user5877061:

    user5877061
    2)在TM的cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1 中每一位的含义是什么?

    看代码会比较清楚,我把相关代码截出来了,可以清晰看到每个参数是如何使用的。

    如果我的回答解决了你的问题,请确认,谢谢!

  • 回复 Chris Meng:

    更多信息:

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  • 回复 user5877061:

    user5877061
    3)在people counting的参数中 trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90 每一位的含义是什么?

    请参考前面我对TM参数的回答,在代码和文档里找到相关参数的含义

    如果我的回答解决了你的问题,请确认,谢谢!

  • 回复 Chris Meng:

    你好,

    首先,很高兴能这么么快收到您的回复。但是问题依然没有解决,如果不是我的理解错误的话,您的回答似乎不符合我的问题。

    1)在TM的trackcfg的配置中,trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88

    <maxDoppler> <doppler resolution>,如果和射频配置一致,且分别是您所说的意思(如下图)

    那么按照雷达参数:

    profileCfg 0 76 3 5 62.65 0 0  10.622 1 312 5510 0 0 48
    chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
    chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
    frameCfg 0 1 32 0 50 1 0

    计算应得到Maximum Radial Velocity(m/s):7.5159    Radial velocity resolution(m/s):0.469 -> 0.47

    和trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88中75 470相去甚远,还是说这个单位注释有问题?是75dm/s 和 470mm/s ?

    2)您提到的tidud31b.pdf-Traffic Monitoring Object Detection and Tracking Reference Design Using Single-Chip mmWave Radar Sensor以及粘贴的代码

    应该是对trackingcfg参数进行读取赋值的吧?

    我还是想了解,在TM的cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1 中每一位的含义是什么?

    3)在people counting的参数中 trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90 每一位的含义是什么?和TM中trackingCfg参数个数不同,我无法根据TM的说明准确猜出哪一位的参数对应着什么含义,且缺少的参数是哪一个?望请给出PC对应的说明。

    最后,很感谢您的回复也让我加深了对TM中trackingCfg的了解,等待您的回复。

    谢谢

  • 回复 user5877061:

    user5877061

    计算应得到Maximum Radial Velocity(m/s):7.5159    Radial velocity resolution(m/s):0.469 -> 0.47

    和trackingCfg 1 1 250 20 75 470 50 88中75 470相去甚远,还是说这个单位注释有问题?是75dm/s 和 470mm/s ?

    请仔细看代码:

    如果我的回答解决了你的问题,请确认,谢谢!

  • 回复 user5877061:

    user5877061
    我还是想了解,在TM的cfarCfg 4 60 18 16 8 4 0 63 63 0 1 中每一位的含义是什么?

    请参考C:\ti\mmwave_industrial_toolbox_3_6_2\labs\lab0013_traffic_monitoring_16xx\src\mss\cli.c里MmwDemo_CLICfarCfg函数相关内容。

    如果我的回答解决了你的问题,请确认,谢谢!

  • 回复 user5877061:

    user5877061
    3)在people counting的参数中 trackingCfg 1 2 250 20 200 50 90 每一位的含义是什么?和TM中trackingCfg参数个数不同,我无法根据TM的说明准确猜出哪一位的参数对应着什么含义,且缺少的参数是哪一个?望请给出PC对应的说明。

    请参考C:\ti\mmwave_industrial_toolbox_3_6_2\labs\lab0011-pplcount\lab0011_pplcount_pjt\radarDemo\chains\RadarReceiverPeopleCounting\mmw_PCDemo\mss\task_app.c里MmwDemo_CLITrackingCfg函数里面相关内容。

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