我们使用AM335x ，Linux内核版本为4.4.12，QT5.8 开发时发现ID高优先级帧仲裁失败问题。具体如下
如果CAN总线上数据量非常大，几乎到达100%占用的时候，即便是我们使用socket write的数据包ID优先级高于总线上的数据包，依然会仲裁失败，然后一直堵着直到CAN TX 缓冲区满为止。如果测试满负荷用的设备停止发送，则马上恢复正常。
CAN ID越小优先级越高，这个我应该没有理解错误。我们只是用了29bit ID的数据帧这一个类型。
期初怀疑是否CAN驱动不会按照ID的优先级排序，因此上位机停止发送低优先级数据，只发送高于总线数据优先级的数据，但是在断断续续的成功发送之后，又无法仲裁成功，直到CAN Tx buffer满错误为止。
按CAN总线的原理，这种情况不应该出现，AM335x应当总是能总线仲裁成功。
下位机是使用STM32实现参数如下：
Prop-Seg+Phase_Seg1=8
PropSeg2=7
SJW=4
TQ=500ns，
上位机AM335x参数如下：
tq=500，bitrate=125000，sample-point=0.875，Prop-Seg=6，Phase-seg1=7，Phase-seg2=2，sjw=1
c_can:tseg1 2..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..1024 brp-inc 1
我打算试试把Prop-Seg，Phase_Seg1，PropSeg2，SJW参数调整成一致试试。
但理论上即便这些参数不一致，也不会有问题。有效跳变在SYNC_SEG段应该启动，而我测试总线长度不及30厘米，stm32下位机全部使用的外部200PPM的爱普生高速晶振，所以应该不会有如此大的时钟误差。
因此想请教一下，这种仲裁失败是什么原因引起的？