关于HVPM_Sensored_Servo.c中PI参数的问题

HVPM_Sensored_Servo.c初始化中有如下代码

// Initialize the PI module for speed
pi_spd.Kp=_IQ(1.0);
pi_spd.Ki=_IQ(T*SpeedLoopPrescaler/0.2);
pi_spd.Umax =_IQ(1.0);
pi_spd.Umin =_IQ(-1.0);

// Initialize the PI module for Id
pi_id.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_id.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_id.Umax =_IQ(0.3);
pi_id.Umin =_IQ(-0.3);

// Initialize the PI module for Iq
pi_iq.Kp=_IQ(0.3); //1.0);
pi_iq.Ki=_IQ(0.003); //T/0.04);
pi_iq.Umax =_IQ(0.95);
pi_iq.Umin =_IQ(-0.95);

请问这3个积分参数的公式有什么理论依据吗？