关于InstaSPIN user guid 中PI Tuning的疑问

论坛手机端不支持插入图片吗  试了半天 也不行 没改版之前可以插入

疑问1. 零点为什么不是-Ki呢，控制理论基础不好，麻烦大家知道的解释下？

疑问2. 这个小信号传递函数的理论依据是什么呢？

疑问3. 电机的绕组电感和绕组电阻是确定的，那么Ki就是确定的，将Ki设置为等于极点值是什么意思呢？选定电机以后ki应该就是固定的了吧，怎么还能进行设置改变其数值呢？

疑问4. Bandwith和G(s)是什么关系呢，理论基础不好，大家知道的指点一下

疑问5. 经过变换以后，系统只有一个极点，没有零点，而Ki是系统的零点。没有零点，但是Ki又是系统的零点，有和没有该怎么理解呢？

这是12.3.5.6章节的描述

399页有如下描述

疑问6. 我看不出12.3.5.6章节和等式51、52有什么关系

疑问7. 上面的这段描述同样提到了12.3.5.6章节，我同样看不出这个章节和这里的描述有什么关系

疑问8. 等式54是在什么条件下怎么得来的呢？为什么当“requency equal to the zero inflection point frequency multiplied by δ"时增益为0dB呢？

其他

这里的乘号写错了，应该是加号，望再版时改正

您好 感谢帮助

对于疑问1，零点应该是指使传递函数分子为零对吗，那么零点为什么不是  -Ki series （负的Ki series） 呢？

对于问题2，理论相关，我去查资料

对于问题3，可能是那段英文描述造成的歧义，从后文的距离计算参数看，电机参数R L确定以后，Ki series也就确定了

对于问题4，理论相关，我去查资料

对于问题5，理论相关，不理解，我去看资料

对于问题6，和理论没关系，12.3.5.6的那段引文描述和式51、51我认为没关系，是不是手册里写错了。12.3.5.6只不过是介绍了SpinTAC的优势。

对于问题7，和理论没关系，同问题6，看不是和相关章节的描述有什么关系

对于问题8，理论相关，我去看资料

第一点. 从这里的描述看，相移180度是对系统好的是吗？

第二点. 从11.8看，阻尼系数越小，相移越接近180度，那么是阻尼系数越小越好吗？

第三点. 阻尼系数越小，超调越大，因此阻尼系数不是越小越好

疑问9. 以上三点，看起来是矛盾吧？

第一点. 从这里的描述看，相移180度是对系统好的是吗？

第二点. 从11.8看，阻尼系数越小，相移越接近180度，那么是阻尼系数越小越好吗？

第三点. 阻尼系数越小，超调越大，因此阻尼系数不是越小越好

疑问10. 这段描述中写的“通常不接受远大于30的值，同样是因为过冲数量太大” 可是从图中看，大于30，早已没有了过冲，这句话是不是写错了，如果大于30也会有较大过冲，那么阻尼系数到底是应该设大还是设小，设小会有过冲，设大也会有过冲，，矛盾吗？

漏写了一个疑问

疑问11. “值为1.0 时所对应的条件是：开环增益截距为0dB 且刚好在电流控制器带宽的频率处”

这里的1.0，是指阻尼系数吗。如果1.0是个关键点，为什么不在11-9图中描绘出来呢？

在有为什么说刚好在电流控制器带宽的频率处呢？

是根据阻尼系数1.5的曲线估计出来的吗

疑问12.举例里的积分系数都很大，几百，可是TI的例程如HVPM_Sensored等例程并没有这么大的积分系数
，这是为什么呢？

那位朋友帮忙解答下帖子中的一些疑问 多谢

哪位朋友帮忙解答下帖子中的一些疑问 多谢