基本情况:
1.MCU：TMS320F28339
2.控制策略：FOC
3.电机基本参数：24对极永磁同步电机，绕组电阻7.25ohm，绕组电感7.9mH
4.母线电压：28V
电机开环控制波形如下：
解释：
开环设定转速6度/秒，红色曲线为虚拟示波器测量的电流传感器输出信号，注意测量点位滤波前。
调试过程中发现如果不在ADC前加滤波器，采集噪声较大，依靠软件滤波无法滤除。
蓝色曲线为CCS绘图工具以2ms填充Buffer的方式绘制的曲线，可以看出电流频率为0.4Hz。
转速电流双闭环控制：
PI控制器参数调整前转速、A相电流波形如下图：
解释：
以上三张图为设定转速6度/秒的转速及A相电流波形，通过CCS以2ms间隔填充buffer的方式绘制
可以看出转速周期性波动，电流不是正弦，似乎按照正弦规律震荡，但是与开环时观测到的正常电流波形相差较多。
28V母线电压，母线电流约40mA。
计算电流环参数过程如下：
解释：
上图为计算电流环参数之后测得的控制波形
计算过程：
电机电阻：7.25ohm
电机电感：7.9mH
依据这两个参数，计算电流环Ki=917.721519，电流环控制周期为200uS，
因此设定Ki=917.721519 x 0.0002 = 0.1835
Ki乘以电流环控制周期的做法并不确定，在论坛里发帖子提问过，目前没有解答
从TI论坛了解到，电流环带宽与电流环控制频率有关，一般取其1/20，
因此设定电流环带宽为250Hz = 2xPix250 = 1570.7963 rad/S
因此设定Kp=1570.7963 x 0.0079 = 12.4093
将Kp直接设置为这个数值，电源过流保护，尝试把这个数同样乘以0.0002后，就得到了上面的控制曲线，12.4093 x 0.0002 = 0.0025
计算出的Kp乘以电流环控制周期的做法并不确定，按照motorware中的文档猜测的，在论坛里发了帖子，目前没有解答
结论：代入计算的电流环参数后，电流震荡幅度明显减小，震荡频率降低，28V母线电流由40mA减小到约7mA左右，目前存在的震荡可能是速度环参数不合理造成的，目前速度换参数还没有计算。
相关参考：
电流环带宽与电流环控制频率的关系
电流环PI参数的疑问
希望得到大家的指点和帮助
