异步电机混合磁链观测文档中S域到Z域离散化是否有误？

    DMC_MATH文档ACI_FE章节中有一段关于磁链观测离散化的推导，英文标示的是采用trapezoidal(双线性)变换，但是实际应该是后向差分变换。但如果采用后向查分图2中红色框中的下标是否应该为k?

                                                                                图1：PI调节器时域表达式

                                                                                            图2：PI调节器离散域表达式