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关于InstaSPIN例程10e的Flying Start的疑问

关于Flying Start 不知道下面的理解是否有误 请大家指正

系统运行前,电机转速不为0,可能是负载或者惯性导致。

使能Flying Start Mode,代码中设定的计时长度为6000,即6000*(1/15000)=0.4S

情况1,若在0.4S内,利用FAST观测器得到的反馈转速小于Flying Start模式设定的最小转速,则将转速设定为0,使电机停止;

情况2,若定时时间到,但是电机反馈转速大于Flying Start模式设定的最小转速,则将当前的速度反馈值作为设定转速,使电机以该最后观测到的反馈转速继续运行,等待用户设置新的速度指令。