instaSPIN MOTION lab13b 进行位置控制时， 电机定位存在抖动

你好，请问你的电机是在转动一定角度后会停下来来回抖动？电机启动的时候会有抖动的情况吗？
另外你这边可以先检查一下接线是否都连接正确

您好！电机启动时无抖动现象。是电机转完一定角度停下来后存在来回抖动。

今天换了个2500线的光电编码器替换原来的12位磁编码器（IIF增量接口输出），同时也修改程序中编码器线数。结果发现将系统带宽值PosCtlBw_raps增大到80左右时，来回抖动几乎消失（肉眼看不出来是否在抖），如将该值调到50或以下时则来回抖动明显。

是12位磁编码器的问题吗？但之前我采用该12位磁编码器+4对极的57BLDC电机组合时却没有出现该问题。

更换不同线数编码器的话是否只需修改USER_MOTOR_ENCODER_LINES 宏定义的值即可？

精确的电机参数（Rs, Ls, Inertia, 和 Friction）和调节控制参数（带宽和控制器的增益）可以提高性能。
相对来说磁编码器在instaSPIN中的应用确实不多，而且算法中的有些参数确实需要多次调整。我建议可以去英文E2E论坛咨询一下这个问题，那边应该是有专门的电机控制工程师为你解答，他们对磁编码器的了解应该会比我更深入一些：
e2e.ti.com/.../171

谢谢！经过实验对比，同样的电机同样的参数，用光电编码器正常，用磁编码器即不正常，后来我发现磁编码器TLE5012B（用的也是增量输出）在电机转向时会有个脉冲滞后，而电机锁定在一个角度时，本身可能会存在一个“抖动”，只是幅度较小，当遇到滞后的连续8个脉冲（200KHz）时，相当于把这抖动幅度放大了，如果不滞后则有可能会提前调回来。

不知我理解是否正确。目前正在解决这脉冲滞后的问题。

主要是我对磁编码器不是很熟，之前碰到的应用几乎没有用磁编码器的案例，所以建议你去英文E2E上咨询看看，英文论坛的电机工程师更加资深一些。