DRV2604L的I2C无法通讯

您好，下面是I2C初始化和2604L寄存器配置部分程序，无法通讯，请大神回复，谢谢
！！

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函数名称：DRV2604L_Init(void)
功 能：DRV2604L初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void Init_DRV2604L(void)
{
P2OUT |= 0x20;  //5V
delay_us(300);
P3OUT |= 0x04;  //2604L EN
delay_us(10);
DRV2604L_Write_Reset();
delay_us(300);
DRV2604L_Write_ModeSel();
delay_us(10);
DRV2604L_Write_LRASel();
delay_us(10);
DRV2604L_Write_LRAOpenLoop();
delay_us(10);
DRV2604L_Write_LRAPeriod();
delay_us(10);
P3OUT &= ~0x04;
P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable

}

/*************************************************
函数名称：I2C_Init(void)
功 能：I2C初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void I2C_Init(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗定时器
P1SEL |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA
P1SEL2 |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA

UCB0CTL1 |= UCSWRST; //复位
UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; //主模式+IIC模式+同步模式
UCB0CTL1 |= UCSSEL_2 + UCSWRST; //SMCLK+复位
UCB0BR0 = 10; //时钟分频设置（UCBxBR0 + UCBxBR1 × 256)
UCB0BR1 = 0; //1MHZ/10=100KHZ
UCB0I2CSA = 0xA5; //7位地址
UCB0CTL1 &= ~UCSWRST; //清复位标志
delay_us(1);
}

/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Write_Reset(void)
功 能：Reset
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void DRV2604L_Write_Reset(void)
{
I2C_Init();
while(UCB0CTL1 & UCTXSTP); //If ICC Stop
UCB0CTL1 |= UCTR;
UCB0CTL1 |= UCTXSTT; //IIC Start + Write


// while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空
// UCB0TXBUF = 0xB4; //ADDRESS+WRITE
// while((UCB0CTL1 & UCTXSTT) == UCTXSTT); //检测ACK信号，如果有ACK信号，则UCTXSTT自动清零
// delay_us(1);

UCB0TXBUF = 0x01; //Mode register Address
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG));  //一直卡在这一句，无法和DRV2604通讯
delay_us(1);

UCB0TXBUF = 0x80; //Reset
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空
delay_us(1);

UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK; //IIC Stop + NACK
while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);

/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Write_ModeSel(void)
功 能：PWM模式选择
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void DRV2604L_Write_ModeSel(void)
{
I2C_Init();
while(UCB0CTL1 & UCTXSTP); //If ICC Stop
UCB0CTL1 |= UCTR;
UCB0CTL1 |= UCTXSTT; //IIC Start + Write


// while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空
// UCB0TXBUF = 0xB4; //ADDRESS+WRITE
// while((UCB0CTL1 & UCTXSTT) == UCTXSTT); //检测ACK信号，如果有ACK信号，则UCTXSTT自动清零
// delay_us(1);

UCB0TXBUF = 0x01; //Mode register Address
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG));
delay_us(1);

UCB0TXBUF = 0x03; //PWM Mode
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空
delay_us(1);

UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK; //IIC Stop + NACK
while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);
}

试过了，不行，现在确认是从机没有ack返回。

void i2c_writeByte(char slave_addr, char reg_addr, char data)

{

 while((UCB0STAT & BUSY)!=0);             //make sure bus is free

 UCB0I2CSA = slave_addr;                   // Slave Address is 0x5A for accelerometer

 while(UCB0CTL1 & UCTXSTP);               //If ICC Stop

 UCB0CTL1 |=UCTR;                          //set write bit

 UCB0CTL1 |= UCTXSTT;                      // send start and slave address+Write

 if (UCB0STAT & UCNACKIFG)               //address not acknowledged

 {

   UCB0CTL1 |= UCTXSTP;                  // I2C stop condition   这打个断点，程序运行到这里

   UCB0STAT &= ~UCNACKIFG;               //clear nack flag

 }

 UCB0TXBUF=reg_addr;                      //load register address to transmitt buffer

 while(UCB0CTL1 & UCTXSTT);              // Wait for the start sequence to complete

 UCB0TXBUF=data;

 UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK;        //IIC Stop + NACK

 while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);

}

上图为执行一次void i2c_writeByte(char slave_addr, char reg_addr, char data)函数的I2C波形

/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Init(void)
功 能：DRV2604L初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void Init_DRV2604L(void)
{
P2OUT |= 0x20;
delay_ms(2);
P3OUT |= 0x04;
delay_ms(2);
I2C_Init();
i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x00); //reset
// DRV2604L_Write_Reset();
i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x03); //PWM Mode
// DRV2604L_Write_ModeSel();
i2c_writeByte(0x5A,0x1A,0xB6); //LAR Mode
// DRV2604L_Write_LRASel();
i2c_writeByte(0x5A,0x1D,0x81); //LAR Open Mode
// DRV2604L_Write_LRAOpenLoop();
i2c_writeByte(0x5A,0x20,0x54); //LAR Mode
// DRV2604L_Write_LRAPeriod();
delay_us(10);
P3OUT &= ~0x04;
P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable

}

/*************************************************
函数名称：I2C_Init(void)
功 能：I2C初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void I2C_Init(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗定时器
P1SEL |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA
P1SEL2 |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA

UCB0CTL1 |= UCSWRST; //复位
UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; //主模式+IIC模式+同步模式
UCB0CTL1 |= UCSSEL_2 + UCSWRST; //SMCLK+复位
UCB0BR0 = 12; //时钟分频设置（UCBxBR0 + UCBxBR1 × 256)
UCB0BR1 = 0; //1MHZ/10=100KHZ
// UCB0I2CSA = 0x5A; //7位地址
UCB0CTL1 &= ~UCSWRST; //清复位标志
delay_us(1);
}

请您能否仅测试一个I2C命令，只是为了检查确认位是否由设备返回？

设备需要发送该位，以确保进行I2C通信。 另外，是否在I2C命令期间启用了设备？我的意思是，EN引脚是否为“高”电平？

/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Init(void)
功 能：DRV2604L初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void Init_DRV2604L(void)
{
P2OUT |= 0x20;//2604L供电2ms后开的EN
delay_ms(2);
P3OUT |= 0x04;  //开EN，延时2ms后才去操作的I2C写命令
delay_ms(2);
I2C_Init();
// i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x80); //设备reset
delay_ms(2);
i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x00); //reset
// delay_ms(2);
// DRV2604L_Write_Reset();
i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x03); //PWM Mode
// DRV2604L_Write_ModeSel();
i2c_writeByte(0x5A,0x1A,0xB6); //LAR Mode
// DRV2604L_Write_LRASel();
i2c_writeByte(0x5A,0x1D,0x81); //LAR Open Mode
// DRV2604L_Write_LRAOpenLoop();
i2c_writeByte(0x5A,0x20,0x54); //LAR Period
// DRV2604L_Write_LRAPeriod();
delay_ms(2);
P3OUT &= ~0x04;
P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable

}

初始化例程可以在数据表的9.4节中找到：

https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv2604l.pdf#page=58

但是，建议您检查设备是否响应I2C地址，您必须在发送I2C地址后确保有一个ACK位。

然后，将地址0x1A /位7 ='1'配置为LRA模式，将设备置于寄存器0x01 /位6 ='0'的活动模式，选择地址0x01 /位2-0的自动校准模式 =“ 111”并选择寄存器0x0c的GO位。

此过程必须显示LRA负载的活动。 如果问题仍然存在，建议您检查电路连接以及执行器和IC是否损坏。

您好，annie Liu：

希望您看完我的邮件后，希望TI技术支持工程师能给联系我电话支持，非常感谢，因为这件事儿比较急，我的电话是010-51570080-876，期待您的来电

我是要配置成开环PWM模式，至于数据表中的寄存器配置，我都是按照数据表推荐配置的，初始化都是按照数据表推荐的初始化顺序。现在的情况是，I2C通讯成功了，但是我配置成开环PWM模式，2604L无法正常驱动LRA马达，详见下图：

1.I2C通讯

通讯波形展开：

配置完寄存器后2604L的out+（蓝色）：

out+只输出一下就停止输出了，连接马达的情况下，也是马达只是振动一下然后就停止了

PWM输入（IN/TRIG脚）：170Hz*128

下面是我配置的寄存器参数：

/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Init(void)
功 能：DRV2604L初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void Init_DRV2604L(void)
{
P2OUT |= 0x20; //PWR ON
delay_ms(2);
P3OUT |= 0x04;// 2604L EN
delay_ms(2);
I2C_Init();
i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x00); //reset
// delay_ms(2);
// DRV2604L_Write_Reset();
i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x03); //PWM Mode
// DRV2604L_Write_ModeSel();
i2c_writeByte(0x5A,0x1A,0xB6); //LAR Mode
// DRV2604L_Write_LRASel();
i2c_writeByte(0x5A,0x1D,0x81); //LAR Open Mode
// DRV2604L_Write_LRAOpenLoop();
i2c_writeByte(0x5A,0x20,0x3C); //LAR Period
// DRV2604L_Write_LRAPeriod();
i2c_writeByte(0x5A,0x17,0x38); //LAR Voltage
delay_ms(2);
// P3OUT &= ~0x04;
// P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable

}

主程序我屏蔽了所有的功能，只是配置完2604L初始化后没有后续动作：

/*************************************************
函数名称：main(void)
功 能：主程序
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void main(void)
{
float fSmpledBatteryVoltage =0;
unsigned int nOneMINCounter = 0; //TIMERA1接收中断计数

WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //Stop WacthDog
Init_GPIO(); //GPIO Init
Init_IO_Interrupt(); //IO Interrupt Init
Init_CLK(); //SET CLOCK
Init_DRV2604L(); //SET PWM Mode
Init_Timer0_A(LED_PWM_Period); //TA0 Init
Init_Timer1_A(Motor_PWM_Period); //TA1 Init
_EINT();

// i2c_writeByte(0x5A,0x0C,0x01); //GO bit
while(1)；

很抱歉，支持的工程师在美国的。您可以直接在这个帖子中跟工程师沟通：http://e2e.ti.com/support/motor-drivers/f/38/p/899011/3327227