[参考译文] RM46L852：使用 FPU 计算出的值已损坏、根本原因似乎是 ISR

你好，Yamai，

浮点计算在 FPU 内部的单独寄存器组上执行。 如果主程序和 ISR 都使用 FPU、则需要额外保存和恢复上下文、以确保 ISR 不会损坏主线程使用的数据。  

您好、Wang San、

感谢你的帮助。

我  认为、ISR 在不进行 FPU 计算的情况下会做一些小工作(见下文)。 ISR 的主要工作被推迟。

因此、我认为我不需要关注 FPU。

void etpwmNotification (etpwmbase_t *节点)
｛
/*在用户代码开始和用户代码结束之间输入用户代码。 *
/*用户代码开始(44)*/
if (node == etpwmREG2)
｛
uletpwmInterruptHandler()；
｝
/*用户代码结束*/
｝

uint32_t uletpwmInterruptHandler( void )
｛
basetype_t xHigherPriorityTaskWatken；

xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE；

xSemaphoreGiveFromISR( xBinarySemaphore,&xHigherPriorityTaskWoken )；

portYIELD_FER_ISR( xHigherPriorityTaskWoken )；

返回0；

｝

但如果启用了中断、浮点计算会损坏。  

因此 uletpwmInterruptHandler 可能具有浮点计算。

我对此有几个问题。

1) 1)您是否有一些保留 FPU 寄存器的示例代码？

2)   2) RTOS 中的 os_port.c 如下所示、那么 我是否可以在 RTOS 中不使用 FPU？

  如果“否”，我们是否有使用 FPU 的替代方法？

 if (((uint32_t) pxCode & 0x01UL)！= 0x00)

 ｛

 /*任务将在 Thumb 模式下启动。 *

 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT；

 ｝

 pxTopOfStack---；

 /*堆栈上的最后一个内容是任务 ulUsingFPU 值、通过

 默认设置为指示堆栈帧不包含 FPU

 寄存器。 *

 *pxTopOfStack = pdFALSE；

 返回 pxTopOfStack；

再次感谢。

Yamai

你好，Yamai，

1是一种解决方案。 关于#2、我以前没有试过。  

下面是另一个有用的链接：

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/376083/how-to-use-float-in-irq-with-freertos

您好、Wang San、

感谢您为我提供另一个有用的 URL。 我也会考虑这一点。

无论如何、RM46x 16/32位 RISC 闪存微控制器技术参考手册(我曾提到)不足以理解 FPU。

RM46中是否有有关浮点单元的文档？

希望您能拥有它。

Yamai

你好， Yamai，

FPU 不包含在 RM46 TRM 中。 它是 ARM IP、在 ARM TRM 中为 ：ARM DDI0460D

https://developer.arm.com/documentation/ddi0460/c/FPU-Programrs-Model

王三

大家好。

谢谢、稍后我将详细介绍。

Yamai