您好，
我正在使用带有 TMS320F28.0025万C控制器的评估板来进行一些电机控制，目前为止它的工作非常出色。 现在我想使用CAN，但我遇到了一些问题。 我将开关S4设置为较低的设置，我看到CANL和CANH正常工作。 现在我连接了一个CAN设备(在另一个系统中的Testen，它已经工作多年)，我每秒发送一条CAN消息。 我为CAN实施了中断ISR计数器，但发送消息时从未触发。 此外，TI控制器似乎自动重新发送任何消息，这是正常的，但当我尝试设置连接时，有些东西不适合我，这是不实际的。
因此，我首先关注的是比特率，在初始化过程中实施了以下内容：
// Set up the CAN bus bit rate to 200kHz
// Refer to the Driver Library User Guide for information on how to set
// tighter timing control. Additionally, consult the device data sheet
// for more information about the CAN module clocking.
CAN_setBitRate(obj->canHandle, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 500000, 16);
在注释中，这是200kHz比特率，但多少选择了500波特，为什么？
是否有办法停用自动重新传输，使其只发送和忘记？ 否则，它会锁定CAN总线。
编辑：我发送的CAN帧类似于(速度参考为100Hz)。 我还看到 canComVars.errorFlag始终为==1。 因此 ，can_getStatus(halHandle->canHandle)似乎总是给出错误。
txFrame.rtr = 0; txFrame.extended = false; txFrame.id = 0x001; txFrame.length = 8; txFrame.data.uint8[0] = 0x00; txFrame.data.uint8[1] = 0x00; txFrame.data.uint8[2] = 0x03; txFrame.data.uint8[3] = 0xE8; txFrame.data.uint8[4] = 0x00; txFrame.data.uint8[5] = 0x00; txFrame.data.uint8[6] = 0x00; txFrame.data.uint8[7] = 0x00;
Edit2：我的进一步调查显示，CAN中断始终由控制器状态中断触发：
// If the cause is a controller status interrupt, then get the status
if(status == CAN_INT_INT0ID_STATUS)
{
//
// Read the controller status. This will return a field of status
// error bits that can indicate various errors. Error processing
// is not done in this example for simplicity. Refer to the
// API documentation for details about the error status bits.
// The act of reading this status will clear the interrupt.
status = CAN_getStatus(halHandle->canHandle);
canComVars.status = status;
// Check to see if an error occurred.
if(((status & ~(CAN_STATUS_TXOK | CAN_STATUS_RXOK)) != 7) &&
((status & ~(CAN_STATUS_TXOK | CAN_STATUS_RXOK)) != 0))
{
// Set a flag to indicate some errors may have occurred.
canComVars.errorFlag = 1;
}
}
我读回的状态值为99 = 0b110.0011万。 这意味着CAN_ES寄存器中的以下寄存器较高：
LEC位0和1表示 材料错误和表单错误。 第5位和第6位表示EPass和EWarn，因此控制器会进入钝化状态。 但我真的不知道该如何处理这些错误。 它们可在网站2134的参考手册中找到，网址 为：www.ti.com/.../spruin7a.pdf
Edit3：将BitTime更改为10后，似乎至少停止向CANBus发送垃圾邮件。 现在的问题是，当我发送消息时，它总是得到 CAN_INT_INT0ID_STATUS中断，而不是 RX_MSG_OBJ_ID。 CAN_ES 为16，因此Rx指示工作。 但中断状态错误。
