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[参考译文] TIDA-02007和 DRV8316固件问题

Guru**** 633810 points
Other Parts Discussed in Thread: TIDM-02007, DRV8316, DRV8316REVM, BOOSTXL-DRV8323RH, BOOSTXL-3PHGANINV, INSTASPIN-BLDC, LAUNCHXL-F280025C, BOOSTXL-DRV8323RS, C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK, C2000WARE
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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1105942/tida-02007-and-drv8316-firmware-question

主题中讨论的其他器件:TIDM-02007DRV8316DRV8316REVMINSTASPIN-BLDCC2000WARE-MOTORCONTROL-SDKC2000WARE

大家好、

我的客户端现在正在使用基于 TIDM-02007的代码并将驱动程序切换到 DRV8316。 这意味着电流采样从直列式电流采样更改为低侧采样的方式。 在 TIDM-02007代码中、我们使用 SINGLE_SAMPLING 模式、即触发 ADC 进行采样的 PWM。

我还检查了 DRV8316+280049(3782.drv8316revm.zip)的参考代码"drv8316revm"、能否知道 ADC 何时对此代码进行采样? (PWM 上升沿? 还是 PWM 中心? 这是在哪里说明的?) 如果我从 TIDM-02007直列式电流采样代码切换到 DRV8316的低侧电流采样、我的 ADC 采样是否需要更改(我是否需要更改电流环路)?  

谢谢

简森

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    [~用户名="455975" URL"支持/微控制器/C2000-micro-group/C2000/f/C2000-micro-forumer/1105942/TIDA-02007-and-drv8316-firmware-question"]我是否知道 ADC 何时对此代码进行采样? (PWM 上升沿? 还是 PWM 中心? 这是在哪里说明的?) 如果我从 TIDM-02007直列式电流采样代码切换到 DRV8316的低侧电流采样、

    当 PWM 计数器等于零时、三个低侧的触发 ADC 全部打开、三个高侧关闭。

    [)userid="455975" URL"~μ C/support/microriers/C2000-microriers-group/C2000/f/C2000-microriers-forume/1105942/TIDA-02007-and-drv8316-firmware-question"]ADC 采样需要更改(我是否需要更改电流环路?  [/报价]

    如果使用单采样模式、则无需更改任何内容、仅此模式支持低侧分流电流感应。

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    您好、Yanming、

    感谢您的善意帮助! 我对这个主题还有另一个问题

    对于低侧电流采样、很难在高占空比下获得电流值、 我查看了 DRV8316的代码、似乎找不到方法使用计算来获得高占空比函数下的三相电流。3782.drv8316revm.zipDRV8316的代码中是否有这样的函数?我将直列式样本转换为低侧样本(DRV8316)(TIDM-02007) 我无法添加此函数吗?

    我检查了两个设计的硬件 ADC 的极性、我认为我不需要更改 ADC 的极性、对吧? 在将代码从 TIDM-02007的内联样本(使用 SINGLE_SAMPLING 模式)转换为 DRV8316的低侧采样时、您是否需要注意任何事项? 或者、我是否可以直接使用(使用正确的增益设置)

    再次感谢

    简森

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    您好、Yanming、

    我在修改代码时遇到了另一个问题,您能给我一个手吗? 我们正在进行一个紧急项目、确实需要您的帮助。 提前感谢!

    我需要将 TIDM-02007的 PWM Motor1通道更改为 EPWM1_base、EPWM2_base、EPWM3_base (原始为 EPWM6、5、3)、并且需要禁用 motor2

    1.对于我修改的通道、我是否需要修改 ePWM 的临时设置?


    2.我发现在修改 EPWM 的通道后、无法触发中断(isrTicker 没有数字增加)、但我已将中断源设置为 INT_EPWM1、您无法进入中断。 你有什么意见吗?

    谢谢!

    简森

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    如果您只想使用 DRV8316运行单个电机、请参阅如下所示的通用电机控制实验

    您可以下载并安装最新的 MotorControlSDK、 它可以支持 BLDC/PMSM 驱动器的一组硬件套件和控制算法。 套       件包括具有 BOOSTXL-DRV8323RS 的 LAUNCHXL-F280025C、BOOSTXL-DRV8323RH、DRV8353Rx-EVM、BOOSTXL-3PHGANINV 或 DRV8316REVM。 控制算法包括基于 InstaSPIN 或 eSMO 的无传感器 FOC、基于增量编码器或霍尔传感器的有传感器 FOC、以及采用 InstaSPIN-BLDC 的无传感器梯形 BLDC 控制。 有关该实验的详细介绍,请参阅以下链接中的实验用户指南。

    C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK: https://www.ti.com/tool/C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

    Universal Project and Lab User's Guide (通用项目和实验室用户指南): https://www.ti.com/lit/spruj26

    文件夹中的示例实验项目:C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\universal_motorcontrol_lab\f28002x

    如果您要使用 DRV8316运行 TIDM-2007、则需要根据  DRV8316板更改"dual_axy_server_drive_hal.c"、"dual_axy_server_drive_hal.h"和"dual_axy_m伺 服_drive_hal.h"中的 PWM、ADC 和 CMPSS 配置代码、以进行电流和电压感应和保护。

    [~用户名="455975" URL"支持/微控制器/C2000-microcontrollers-group/C2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1105942/TIDA-02007-and-drv8316-firmware-question/4100096#4100096]1. 因为我修改了信道、我是否需要修改 ePWM 的临时设置?[/QUERP]

    如果您只运行信号电机、只需按如下方式设置相移。

     ePWM_setPhaseShift (obj->pwmHandle[0]、0);//EPWM1
     ePWM_setPhaseShift (obj->pwmHandle[1]、2);//EPWM2
     ePWM_setPhaseShift (obj->pwmHandle[2]、4);//EPWM3  

    [~用户名="455975" URL"支持/微控制器/C2000-microcontrollers-group/CC2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1105942/TIDA-02007-and-drv8316-firmware-question/4100096#4100096"]2. 我发现在修改 EPWM 的通道后、无法触发中断(isrTicker 没有数字增加)、但我已将中断源设置为 INT_EPWM1、您无法进入中断。 您有什么意见吗?

    更改电机的 PWM 分配、不要为两个电机分配相同的 PWM 模块

    #define M2_U_PWM_base EPWM1_base // NC:设置基于的板
    #define M2_V_PWM_base EPWM4_base // NC:设置基于的电路板
    #define M2_W_PWM_base EPWM2_base // NC:设置基于的电路板

    #define M2_INT_PWM        INT_EPWM1       // NC:设置基于的电路板

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    您好、Yanming

    感谢您的善意帮助! 非常有帮助! 我对这个主题还有另一个问题

    对于 低侧电流采样、很难在高占空比下获得电流值、 我查看了 DRV8316的代码、似乎找不到方法使用计算来获得高占空比函数下的三相电流。3782.drv8316revm.zip DRV8316的代码中是否有这样的函数?我将直列式样本转换为低侧样本(DRV8316)(TIDM-02007) 我无法添加此函数吗?

    我检查了两个设计的硬件 ADC 的极性、我认为我不需要更改 ADC 的极性、对吧? 在将代码从 TIDM-02007的内联样本(使用 SINGLE_SAMPLING 模式)转换为 DRV8316的低侧采样时、您是否需要注意任何事项? 或者、我是否可以直接使用(使用正确的增益设置)

    再次感谢

    简森

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    TIDM-2007中没有此类函数、您必须限制占空比。 不建议将 DRV8316用于 FCL、因为在所有负载和温度范围内都很难获得高精度电流感应信号。

    您需要更改"dual_axy_server_drive_user.c"中电流换算系数的符号、以满足 DRV8316中的电流感应电路要求、如下所示。

        pMotor->FCL_params.adcScale = M1_ADC_PU_PPB_SCALE_FACTOR;

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    您好、Yanming、

    感谢您的友好答复。

    我想知道 DRV8316 EVM 中是否有用于计算 DRV8316evm 参考代码 3782.drv8316revm.zip)中高占空比(中相电流的函数? 如果 drv8316 EVM 参考代码也限制了此处的占空比、或者有其他 方法可以实现它?

    谢谢!

    简森

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    DRV83126使用低侧 MOSFET 的 RS 来估算相电流、此相电流与在低侧使用分流电阻器相似、但是低侧 MOSFET 的 RS 将随 FET 的温度而变化。

    占空比限制基于 FCL 算法和低侧电流采样模式。

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    谢谢!

    实际上、我查看了 DRV8316的代码、但看不到 HAL_wirtePWM 中限制 PWM 的占空比。 对于 DRV8316、它是否限制了电流环路 PID 中的输出?

    谢谢

    简森

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    是的、电流 PI 控制器中的最大调制指数(占空比)受限。

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    您好、Yanming、

    感谢您的回复。

    我尝试使用 TIDM-02007的代码来驱动 DRV8316、我发现无法在 Level3中运行电机。 当我设置 Iq 值时、电机似乎停止运转、我检查了电流采样、我没有获得有效的电流值、但实际上有很多电流。 那么、我想再次检查该代码是否适合低侧采样? 或者您有何评论、请告诉我!

    BTW、客户希望使用 DRV8316+280049+Sin/Cos 传感器。 我们是否有比 TID-02007更合适的代码来修改以满足客户的需求?

    非常感谢您再次提供的帮助!

    简森

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    首先以2级运行电机、以验证电流感应和位置反馈信号是否正确。 您可以尝试使用片上 DAC 来检查感应电流。 如果电流感应信号不正确、则必须检查 DRV8316配置。

    用户必须引用 TIDM-02007等现有参考代码、并根据其硬件自行迁移工程。

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    您好、Yanming、

    感谢您的持续帮助。 我目前还有另一个问题


    由于我更改了 ADC 的接口、我需要复位 CMPSS 的接口
    我检查了 TIDM-02007、以了解是否使用了 motor1、B2、C0、A9。 我使用 CMPSS3检查了 CMPSS。 但只有 B3具有相应的 CMPSS3通道、而 C0、A9分别对应于 CMPSS1和 CMPSS6。 这是什么? 羊毛布? 为什么可以在 B2、C0和 A9的三个通道中使用 CMPSS3?


    2.我当前正在使用 A0、A1、A2、如何相应地设置 CMPSS?

    再次感谢!

    简森

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    这仅限于器件上的 CMPSS 数或 LaunchPad 上的 ADC 引脚分配、因此在 F28002x 或 F28004x 上、只有一个或两个相电流受 CMPSS 保护。 理想情况下、用户应该为每个相电流感测分配支持 CMPSS 的正确 ADC 通道。

    只需根据自己的硬件板更改头文件中的 ADC 基址、SOC 编号、通道编号和 CMPSS 基址。

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    您好、Yanming、

    首先,我要感谢你的支持。 我们可以在客户端成功运行从 TIDM-02007移植的代码、并在280049+DRV8316上使用。

    但在代码运行方面仍然存在一些小问题、我想与您讨论。

    1、 电流环路波形的振幅略有变化

    当我们以10kHz 的频率运行电机时,电流环路的波形是良好的,但电流波形将在>50rpm 时轻微振荡,并且波形将是大而小。 (看起来电流环路调优不好)、您对此有何评论? 我们是否需要更改电流环路参数?(客户的速度范围为0~60RPM)

    更改 PWM 频率会导致电流波形失真

    由于我们可以在10kHz 时听到噪声、因此我们尝试将 PWM 频率设置为20Hz、我们发现电流波形具有严重失真、这在速度快且电流环路非常不稳定时更为明显。 该图显示了低速时的电流失真。
    我认为这可能是由 ADC 采样引起的、因为频率越快、ADC 采样窗口越短。 下面是我的 ADC 触发代码的方式。 您对此有什么意见吗? 或者、您认为可能导致此因素的其他因素是什么? (我已经测试过、在12kHz 之后、电流开始从高速(大约50PRM)逐渐失真、在20kHz 之后、电流开始从大约10RPM 失真)(我们的代码是对 TIDM-02007实现方案的引用)

    再次感谢您的支持!

    谢谢!

    简森

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    1.是的、您需要调整速度和电流 PI 控制器的增益。 即使是、对于低速和高速、您也应该使用不同的增益。

    2.您需要根据 PWM 频率更改限制调制指数、并确保有足够的采样时间进行电流检测、并且 PWM 更新不会错误。

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    您好、Yanming、

    很抱歉再次打扰您、

    首先、感谢您的帮助。 我还想知道 TI 是否具有高占空比(高负载时的低侧采样代码?


    我查看了 DRV8316的代码、它都是通过两相电流进行处理的。 我知道在高负载下、应该判断某个相位的占空比是否过大、所以收集其他两个相位的电流。 我们是否有此参考代码?

    再次感谢。

    简森

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    此 FCL 实验没有参考代码。 另一个 FOC 参考中有一个示例代码、但不适合在 FCL 实验中使用、因为当前重建将花费更多的 CPU 周期。 FCL 实验室最好使用内联分流传感器或霍尔传感器。

    您可以在 InstaSPIN-FOC 示例实验中找到过调制和电流重构代码。

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    您好 Yanming,

    感谢你的帮助。 非常有帮助!

    对于电流环路的参数设置、FCL 和通用之间的区别是什么?


    我认为一般情况如下:


    但 FCL 就像这样。 FCL 的工作原理是什么?

    invZbase 的计算意味着什么?

    谢谢!

    简森

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    延明目前不在办公室,请在15日星期五之前收到我们的下一次答复。

    最棒的

    Matthew

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    通用仅使用 SI 格式的典型 PI 控制器、而 FCL 使用 PU 格式的典型或 comlex PI 控制器、因此计算公式可能不同。  invZbase 用于将 SI 值转换为 PU 值。

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    您好、Yanming、

    感谢您在这里的帮助。

    我提出这个问题的原因是、

    目前、我使用20K 开关频率来驱动电机、但在运行电流环路时、电流波形会很差。 但我尝试更改 pMotor->FCL_params.carrierMid 的值,并将其设置为 FCL_params.carrierMid 的值,对应于10kHz 的开关频率。 我观察到电流波形有显著改善。

    我想知道为什么会发生这种情况、您对此有什么意见吗? 能否手动设置 pMotor->FCL_params.carrierMid 以使其电流波形更完美?

    谢谢!

    简森

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    FCL_params.carrierMid 用于限制将 d-q 轴的输出电压转换为 alpha-beta 时的调制指数、它不会影响 PI 控制器的调优。 您可以尝试将 M1/2_FCL_COMPUTATION_TIME 更改为适合 F28004x 的值、例如1.5或2.0us。

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    您好、Yanming、

    当然 、我已经尝试调节 FCL_COMPUTATION_TIME、但我的理解是 FCL_COMPUTATION_TIME 设置越大、FCL_params.carrierMid 就越小。 目前、我将 FCL_params.carrierMid 设置为一个相对较大的值、这可以使电流波形更好。 如果我需要实现相同的效果、我认为我需要将 FCL_COMPUTATION_TIME 设置为负数。 您对此有什么意见吗?

    谢谢

    简森

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    这与电流传感器和采样以及 PWM 更新负载模式有关。   如果 PWM 占空比不接近最大值并且 PWM 负载模式不是立即模式、则 FCL_params.carrierMid 和 FCL_COMPUTATION_TIME 不会对电流波形产生任何影响、否则、 您需要设置正确 的 FCL_COMPUTATION_TIME 、以确保可以为 FCL 正确加载 PWM 比较值。

    您查看的波形仅显示在具有低侧分流 器的 DRV8316上、通过更改 FCL_params.carrierMid、这并不意味着更改适合使用 FCL。

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    您好、Yanming、

    感谢您的回复、我更改了 PWM 设置、并参考了通用代码、因此我使用的 PWM 设置实际上位于通用代码中。 对于当前系统、我使用低侧电流采样。其他代码指 TIDA-02007的代码。

    因此、通过这种方式、更改 FCL_params.carrierMid 是否会对系统产生影响? 目前我可以看到的明显差异是、图1未修改 FCL_params.carrierMid、图2修改 FCL_params.carrierMid。 那么、我的修改是否合理?我的更改影响电流的原因是什么。

    谢谢

    简森

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    如果 您使用的是具有通用实验加载模式的 PWM 配置。 该项目将不具有 FCL 性能、并且 可以根据不限于 FCL 执行时间的低侧分流采样模式将 FCL_params.carrierMid 设置为最大值。 FCL 不关注用于缩短电流响应时间的电流波形。 由于 PWM 比较值会立即更新、因此电流波形将会不同。

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    您好、Yanming、

    感谢你的帮助。

    因为我没有这方面的经验。 我想知道 FCL 的负载模式和通用的负载模式之间有何差异? 如果使用通用模式、如何配置 FCL_params.carrierMid 是正确的?

    BTW、我们 FCL 的电流环路计算是否有任何材料描述了计算过程? 我发现它引入了转移、就像动态补偿一样。 我们有这个 PID 的计算原理或材料吗?

    感谢您耐心回答我的问题、让客户项目变得更好。
    非常感谢!

    谢谢

    简森

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    FCL 项目使用立即加载模式、该模式将在 FCL 执行后更新比较值。 通用实验使用 影子模式、当 ePWM 时间计数器等于零时、该模式将更新比较值。

    您可以 直接将 FCL_params.carrierMid 设置为_IQ (1.0)或(ePWM 周期- ADC 采样时间)/(ePWM 周期)。

    您可以查看下面的用户指南、因为 源代码包含 在项目中、因此无需有关计算的进一步文档。

    使用快速电流环路对 PMSM 进行快速响应控制

    https://www.ti.com/lit/spracl1

     

    快速电流环路 Driverlib 库

    http://www.ti.com/lit/pdf/SPRUIP4

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    您好、Yanming、

    感谢您的帮助!

    1。

    目前、我已经测试并发现、如果将其设置为 FCL_params.carrierMid=92914560、FCL_params.cdimsqrt3 = 160932738;那么电机的波形将相对正弦。

    _IQ (1.0)、您是指 iQ24 (1)对吧? (16777216)、如果我跟随 FCL_params.carrierMid=16777216、并且 FCL_params.cdimsqrt3 = 29058990。 则电机电流波形并不理想。

    您对此有什么意见吗?我应该设置什么值?

    2.

    此外、在代码的速度计算(speed_fr.h)中、使用了一个大滤波器。
    我想知道原因吗? 我使用图形在没有滤波的情况下收集速度波形、发现在没有滤波的情况下速度波动很大、甚至出现负值。 我想知道这是不是因为这种计算方法?

    ((K2=0.999是上一时刻的速度、K3=0.01是当前速度)

    下面是未过滤:的波形

    谢谢

    简森

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    我们不会评估具有低侧分流器的 DRV8316用于 FCL 项目、您可以根据自己的理解尝试任何操作。

    该函数使用 PLL 计算控制速度、因此滤波器是必需的、滤波器参数需要根据所需的响应和速度范围设置正确的值。

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    您好、Yanming、

    实际上、我们在 项目中使用影子加载模式、我们在 FCL 代码中更改 PWM 模式。

    现在我们遇到了一个新问题、我们需要添加过调制函数、您有什么建议吗?

    BTW、我想知道 PWM 为什么比较值的对应关系、例如 pwmA 为什么对应 svgen2.TC + svgen2.tmp1。 我们有什么理论吗? 此外、我查看了寄存器、我认为我们只需要写入 CMPA、但我们编写了 CMPA+CMPAHR。 我们是如何计算该值的?

    谢谢

    简森

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    它与 HR-PWM 无关、FCL 对 SVM 和 PWM CMP 计算过程进行了优化、并将这两个函数合并到一个函数中以缩短执行时间。 理论仍然与典型 FOC 相同。 如果您想实现过调制、它将不起作用、您必须对其进行非常大的更改、并且它不会有任何 FCL 功能。 因此、如果 您想使用过调制和低侧分流电流感应、可以参考电机控制 SDK 中的通用实验。

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    您好、Yanming、

    首先感谢您的友好支持。

    实际上、我们对代码进行了许多修改、包括将 PWM 的加载模式更改为影子加载模式。 它还可以在目前正常驱动电机、您能指导我们需要修改哪些内容吗?

    我的理解是、您需要拆分 SVM 和 PWM CMP 器件、添加过调制代码、然后更新 CMP 值。 你有具体建议吗?

    谢谢

    简森

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    [~ userid="455975" URL"μ C/support/microcontrollers/C2000-microcontrollers-group/C2000/f/C2000-microcontrollers-forume/1105942/TIDA-02007-and-drv8316-firmware-question/4172232#4172232"]我的理解是、您需要拆分 SVM 和 PWM 器件、然后添加 CMP 调制值并更新 CMP 代码。 您有具体建议吗?[/引述]

    是的、因此建议您直接使用 Universal Lab、因为您将 DRV8316与影子加载模式搭配用于 PWM。 FCL 不支持需要在所有与 ADC、PWM 和 SVM 相关的模块上进行更改的 OVM 模式。