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工具/软件：Code Composer Studio
你好！μ A
1、我使用F23379D伺服代码（路径：C：\ti\controlSUITE\development_kits\TMDSIDDK_v2.0\IDDK_PM_Servo_F2837x_v2_00_00_00），PWM输出是高电平输出（配置：(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC；），使用SD μ A CURRENT_SENSE才电流模式，电机可以正常运行，电流采样是正确的；当电机不接电机时，电流采样是0；μ F
2、由于换成新板子，需要将输出PWM逻辑改成低电平有效（配置：(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LOC；；），使用SD Ω 电流 SENSE采电流模式，当电机不接电机时，能采到电流，但是电流采样不是0，采集到的电流有较大跳变现象，所以怀疑SDFM才电流与PWM输出没有同步，该如何改动？Ω
3、以下代码是原来PWM高电平输出，正确代码，标记处是修改位置，请问还有哪里需要改动？μ A
代码如下：μ A
(__LW_AT__注：原来是DB ACTV_ HIC高电平输出有效，现在改成DB ACTV_ LOC电平输出有效）
void HS_PWM_Int ()
｛
volatile Int16 temp；
//初始化 PWM 模块 初始化ＰＷＭ模块
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=0；//时钟同步清零
HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (1、INV_PWM_TICKs、200)；
HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (2、INV_PWM_TICKs、200)；
HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (3、INV_PWM_TICKs、200)；
HS_PWMChanelUpCntCnf (4、SDFM_TICKs)；// Sigma接口
EPwm4Regs.CMPA.bit.CMPA=EPwm4Regs.TBPRD>>1;//周期
//
//PWM 11、用于将 SD 滤波器窗口与电机控制 PWM 同步
//
//================================ SD时钟设置=================================================
同步SD滤波 PWMChanelUpCntCnf (11、INV_PWM_TICKs)；//μ s
//将2和3配置为从器件
/*========================= 估计是电流采样同步使用================================================= *
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN；//同步输出选择 μ s
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//相加载使能
EPwm2Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 2；相位偏移寄存器 μ s
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSDIR = TB_UP；//相位方向 μ s
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN；
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//相加载使能
EPwm3Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 2；相位偏移寄存器 μ s
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSDIR = TB_UP；//相位方向 μ s
//================================ Sigma同步=================================================
EPwm4Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN；// Sigma接口 μ s
//================================ EPWM11 SD同步========================================================
EPwm11Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//SD
EPwm11Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 2；
EPwm11Regs.TBCTL.bit.PHSDIR = TB_UP；
EPwm11Regs.CMPC = EPwm11Regs.TBPRD - SDFM_TICK*(OSR_RATE + 1)* 3/2；//周期
EPwm11Regs.CMPA.bit.CMPA =(SDFM_TICK*(OSR_RATE + 1)*3/2)+ 500；// 500是任意的
EPwm11Regs.CMPD = 0；
//
//为 PWM 功能设置 GPIO
/********
InitEPwm1Gpio()；//
InitEPwm2Gpio()；//
InitEPwm3Gpio()；// C相PWM管
InitEPwm4Gpio()；//clk 用于 Sigma Delta
EDIS；
EALLOW；
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTSEL=ET_CTRL_CMPA；
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1；//启用 INT EPWMxINTn 使能
EPwm11Regs.ETPS.bit.INTPRD = et_1st；
EDIS；
PhaseCurrentHwInit()；/
BusVoltageDetectInit()；//
init_Val ()；
//TODO 编码器
AbsEncoderInit()；
// TODO 反馈偏移校准例程
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=1；
EDIS；
OFFSET_SDFM1 = 0；
OFFSET_SDFM2 = 0；
对于(OffsetCalCounter=0；OffsetCalCounter<20000；)
｛
if (EPwm11Regs.ETFlG.bit.INT==1)//中断状态标志位
｛
if (OffsetCalCounter>1000)
｛
OFFSET_SDFM1 = K1*OFFSET_SDFM1 + K2*(temp=SDFM1_READ_filter1_DATA_16BIT)*SD_pu_SCALE_FACTOR；
OFFSET_SDFM2 = K1*OFFSET_SDFM2 + K2*(temp=SDFM1_READ_FILTER2_DATA_16BIT)*SD_pu_SCALE_FACTOR；
｝
EPwm11Regs.ETCLR.bit.INT=1；//清除中断标志位
OffsetCalCounter++；
｝
｝
//TODO ISR 映射
秘书长的报告
秘书长的报告
EALLOW；
//PWM11 INT 用于触发电机控制 ISR
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTRL_CMPA；
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1；//启用 INT
EPwm11Regs.ETPS.bit.INTPRD = et_1st；//在每个事件上生成 INT
PieVectTable.EPWM11_INT =&MotorControlISR；
PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx11 = 1；//在 PIE 组3中启用 PWM11INT
EPwm11Regs.ETCLR.bit.INT=1；
IER = 0x185；
EINT；//启用全局中断 INTM
ERTM；//启用全局实时中断 DBGM
EDIS；
｝
//====================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//todo
void HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (uint16 chanel、uint16 period、uint16 dead_band)
｛
EALLOW；
//时基子模块寄存器
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.PRDLD = TB_Immediate；//设置立即加载
(* ePWM[通道]).TBPRD =周期/ 2；// PWM 频率= 1/周期
(* ePWM[通道]).TBPHS.bit.TBPHS = 0；//设置时基相位高电平
(* ePWM[通道]).TBCTR = 0；//时基计数器
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE；
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO；//同步"下流"
//计数器比较子模块寄存器
(* ePWM[通道]).cmpa.bit.cmpA = 0；//初始设置占空比0%
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW；
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO；
//操作限定符子模块寄存器
(* ePWM[chanel]).AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR；//向上比较
(* ePWM[chanel]).AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET；//向下比较
//高电平有效互补 PWM -设置死区设置死区
(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.in_mode = DBA_ALL；//死区输入选择模式控制
(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FUL_ENABLE；//死区输出模式控制
(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LOC；//DB_ACTV_HIC；（注：原来是DB ACTV_HIC高电平输出有效，现在改成DB LOC电平输出有效）ACTV_ACTV_M Ω
(* ePWM[通道]).DBRED.ALL =死区；//死区发生器上升沿延时计数寄存器设置上升沿死区
(* ePWM[chanel]).DBFED.ALL =死区；//死区发生器下降沿延时计数寄存器设置下降沿死区
EDIS；
｝
//todo
空 HS_PWMChanelUpCntCnf (uint16 chanel、uint16 period)
｛
EALLOW；
//时基子模块寄存器
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.PRDLD = TB_Immediate；//设置立即加载
(* ePWM[通道]).TBPRD =周期-1；// PWM 频率= 1/周期周期
(* ePWM[通道]).TBPHS.bit.TBPHS = 0；
(* ePWM[通道]).TBCTR = 0；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE；//相负载使
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO；//同步"下流"同步输出选择
//计数器比较子模块寄存器比较寄存器计数器模块
(* ePWM[通道]).cmpa.bit.cmpA = 0；//初始设置占空比0%设置初始化占空比0
(* ePWM[chanel]).cmPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW；//比较寄存器块操作模式
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO；
//操作限定符子模块寄存器
(* ePWM[chanel]).AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR；//比较器A寄存器向上计数
(* ePWM[chanel]).AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET；//动作计数器为零
//高电平有效互补 PWM -设置死区设置死区
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.in_mode = DBA_ALL；
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FUL_ENABLE；
(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LOC；//DB_ACTV_HIC；(__LW_AT__注：原来是DB ACTV_HIC高电平输出有效，现在改成DB LOC电平输出有效）ACTV_ACTV_M Ω
(* ePWM[死区发生器上升沿通道]).DBRED.ALL = 0；//μ s
(* ePWM[死区发生器下降沿通道]).DBFED.ALL = 0；//μ s
EDIS；
｝
//TODO 电机控制 ISR
中断空 MotorControlISR (空)
｛
GPIO_WritePin (59、0)；
EINT；
MotorControl_ISR ()；
//DX DLOG_4ch_F_FUNC (&dlog_4ch1)；
EPwm11Regs.ETCLR.bit.INT = 1；
PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_Group3；
GPIO_WritePin (59、1)；
}// MainISR 在此结束
以上是配置PWM和Sigmadelt 同步采样电流；由于原来输出PWM都是高有效；现在改成低有效后，Σ-Δ 滤波器模块 采样电流就与PWM不同步了，不知道如何改，才可以同步采电流？多谢！
