器件型号：DRV8302-HC-C2-KIT
您好！
我将 DRV8302-HC-C2-KIT 用于高级设计项目。 我使用它来控制小型汽车的 BLDC 电机。 为了使用电路板上的电机、我还使用模拟脚油门。 我能够使用 code composer studio 将代码刷写到电路板上、使电机正常运行。 尽管我无法准确找到模拟信号脚油门所需的电路板引脚。 对这些类型的应用不是很熟悉、需要有关此问题的建议。
我已附上我正在使用的代码。
我的脚油门是三线连接-黑色(接地)红色(电源)绿色(速度信号) 输入信号：5V 输出：0.8-4.2V
感谢您的帮助、
Blake Fredieu
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系统名称： 与 GUI 配合使用的 DRV83xx EVM 集成闪存映像
文件名： BLDC_Int_GUI_DRV83xx.c
说明：用于实现 BEMF 集成的主系统文件
GUI 控制
发起人： 数字控制系统集团-德州仪器(TI)
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历史记录：
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2011年8月 XX 日：Jon Warriner
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//包含 main 函数中使用的头文件
#include "PeripheralHeaderIninclude.h"
#include "BLDC_Int_GUI_DRV83xx-Settings.h"
#include "IQmathLib.h"
#include "BLDC_Int_GUI_DRV83xx.h"
#include "Graph_Data.h"
#include "Commros_user.h"
#include
#define REFVOLTS 0.85
//此文件中找到的函数的原型语句。
中断空 MainISR (空)；
void DeviceInit()；
void Memcopy()；
空 InitFlash()；
void Gui_DBUFF_init ()；
//状态机函数原型
///----------------------------
// Alpha 状态
void A0 (void)； //state A0
void B0 (void)； //state B0
void C0 (void)； //state C0
//分支状态
void A1 (void)； //state A1
void A2 (void)； //state A2
void A3 (void)； //state A3
// B 分支状态
void b1 (void)； //state b1
void B2 (void)； //state B2
void B3 (void)； //状态 B3
// C 分支状态
void C1 (void)； //state C1
void C2 (void)； //state C2
void C3 (void)； //state C3
//变量声明
void (* alpha_State_ptr)(void)； //基态指针
void (* a_Task_ptr)(void)； //状态指针 a 分支
void (* B_Task_ptr)(void)； //状态指针 B 分支
void (* C_Task_ptr)(void)； //状态指针 C 分支
//用于在闪存中运行后台，在 RAM 中运行 ISR
extern UINT16 * RamfuncsLoadStart、* RamfuncsLoadEnd、* RamfuncsRunStart；
//GUI 变量
//希望将它们放置在不会像那样移动的内存段中
//添加/删除非 GUI 变量。
#pragma DATA_SECTION (GUI、"GUIVARS")；
结构 Gui_VARS GUI；
//此系统中使用的全局变量(但 GUI 不使用)
//定义电机参数
浮动 RS； //定子电阻(欧姆)
浮动 RR； //转子电阻(欧姆)
浮动 LS； //定子电感(H)
浮动 LR； //转子电感(H)
浮动 LM； //放大电感(H)
//定义 PU 系统转换的基本量
float base_voltage；//基峰相电压(伏特)
浮点 BASE_CURRENT；//基峰值相电流(安培)
float32 T； //采样周期(秒)
_IQ BemfA = 0；
_IQ BemfB = 0；
_IQ BemfC = 0；
_IQ IDC_OFFSET =_IQ (0.5)；
_iq IA_offset =_IQ (0.5)；
_iq Iref=_IQ (0.0)； // Id 参考(pu)
_IQ SpeedRef=_IQ (0.0)； //速度基准(pu)
_iq cal_filt_gain；
_iq spd_filt_gain；
_iq DfuncRun；
AdcRegs.ADCSOC7CTL.bit.CHSEL = 4；
AdcRegs.ADCSOC7CTL.bit.TRIGSEL = 5；
AdcRegs.ADCSOC7CTL.bit.ACQPS = 6；
uint32 VirtualTimer = 0；
uint32 IsrTicker = 0；
uint32 CmtnPeriodTarget；
uint32 CmtnPeriodSetpt;
int32 ram_start_rate；
int32 ram_end_rate；
uint16 calibration_flag = 1；
uint16 calibrate_time = 0x07FF； //为校准滤波器提供大约100ms (~10tc)的稳定时间
UINT16 BackTicker = 0；
uint16 PreviousState；
UINT16 SpeedLoopFlag = false；
uint16 RunBLDC_Int=0；
uint16 isr_frequency = 20； //定义 ISR 频率(kHz)
uint16 PWM_FREQUENCY = 20； //定义 ISR 频率(kHz)
uint16 control_mode = 0；
Int16 VTimer0[4]； //虚拟定时器从 CPU 定时器0 (A 事件)中退出
Int16 VTimer1[4]； //虚拟定时器从 CPU 定时器1 (B 事件)中退出
Int16 VTimer2[4]； //虚拟定时器从 CPU 定时器2中退出(C 事件)
int16 K_VdcBus = 6632；
int16 i； //通用递增器
_IQ DlogCh1 = 0；
_IQ LogCh2 = 0；
_IQ DlogCh3 = 0；
int16 LedBlinkCnt=50；
Int16对数电流元件索引=0；
Int16 PwmDacCh1 = 0；
Int16 PwmDacCh2 = 0；
Int16 PwmDacCh3 = 0；
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
Int16 PwmDacCh4 = 0；
#endif
_iq *dlogptr1；
_iq *dlogptr2；
_iq *dlogptr3；
//实例 PID 稳压器以调节直流总线电流和速度
PID_GRANDO_controller pid1_IDC =｛PID_TERM_DEFAULTS、PID_PARAM_DEFAULTS、PID_DATA_DEFAULTS｝；
PID_GRANDO_controller pid1_SPD =｛PID_TERM_defaults,PID_PARAM_DEFAULTs,PID_DATA_DEFAULTs}；
//实例 PWM 驱动程序实例
PWM_CNTL pwmcntl1 = PWM_CNTL_DEFAULTS；
//实例 PWM DAC 驱动程序实例
PWMDAC pwmdac1 = PWMDAC_DEFAULTS；
//实例一个斜坡控制器以平滑斜升频率
RMPCNTL RC1 = RMPCNTL_DEFAULTS；
//实例 RAMP3模块
rmp3 rmp3 = rmp3_defaults；
//实例 MOD6模块
MOD6CNTDIR MOD_DIR1 = MOD6CNTDIR_DEFAULTS；
//实例一个脉冲模块
IMPULSE INplim1 = PULIN_DEFAULTS；
//实例一个 InstaSPIN_BLDC 模块
INSTASPIN_BLDC InstaSPIN_BLDC1 = INSTASPIN_BLDC_DEFAULTS；
//实例 A speed_PR 模块
SPED_MEAS_CAP speed1 = SPED_MEAS_CAP_DEFAULTS；
//创建数据记录模块的实例
struct graph_data gData；
DRV8301
UNION DRV8301_STATUS_REG_1 DRV8301_STAT_reg1；
UNION DRV8301_STATUS_REG_2 DRV8301_STAT_reg2；
UNION DRV8301_CONTRAL_REG_1 DRV8301_CntrL_reg1；
UNION DRV8301_CONTRAL_REG_2 DRV8301_CntrL_reg2；
uint16 read_drv_status = 0；
#endif
uint32 BemfTrigCnt = 0；
uint32 BemfLastTrigCnt = 0；
uint16 GoodTrigCnt = 0；
UINT16 ClosedCommutFlag = 0；
UINT16 GoodTrigCntTrip = 20；
void main (void)
｛
DeviceInit()；//器件寿命支持和 GPIO
//仅在从闪存运行时使用
//请注意，变量 FLASH 由编译器定义
ifdef 闪存
//将时间关键代码和闪存设置代码复制到 RAM
// RamfuncsLoadStart、RamfuncsLoadEnd 和 RamfuncsRunStart
//符号由链接器创建。 请参阅链接器文件。
Memcopy (&RamfuncsLoadStart、&RamfuncsLoadEnd、&RamfuncsRunStart)；
//调用闪存初始化以设置闪存等待状态
//此函数必须驻留在 RAM 中
InitFlash()；//调用闪存包装程序初始化函数
#endif //(闪存)
//任务状态机初始化
alpha_State_ptr =&A0；
A_Task_ptr =&a1；
B_Task_ptr =&b1；
// C_Task_ptr =&c1；
//将 CPU 定时器2配置为每个 ISR 周期中断：
// 60MHz CPU 频率、ISR 周期(以 μ 秒为单位)
//此函数位于 DSP280x_CpuTimer.c 中
//jpw InitCpuTimer()；
//jpw ConfigCpuTimer (&CpuTimer0、60、system_frequency * 10/ISR_FREQUENCY)；
//jpw StartCpuTimer0()；
DRV8301
//初始化 SPI 以与 DRV8301通信
DRV8301_SPI_Init (SpibRegs)；
#endif
//后台循环的定时同步
//器件特定 PeripheralHeaderIncludes.h 中的定时器周期定义
// CpuTimer0Regs.PRD.All = mSec1； //
CpuTimer1Regs.PRD.All = mSec1； //任务
CpuTimer2Regs.PRD.All = mSec5； // B 任务
Gui.Ref =_IQ (0.0)；//f起初 为0.3 //由 GUI 中的基准旋钮写入
Gui.CurrentDisplay =_IQ (0.0)； //由 GUI 读取以显示电机电流
GUI.DfuncStartup =_IQ (0.1)； //由 GUI 编写以设置启动占空比
已定义#IF (DRV8312)
Gui.CurrentStartup =_IQ (0.1)； //由 GUI 写入以设置启动占空比
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
Gui.CurrentStartup =_IQ (0.02)； //由 GUI 写入以设置启动占空比
#endif
Gui.Threshold =_IQ (2)； //f起初.4 //由 GUI 写入以设置集成阈值
已定义#IF (DRV8312)
Gui.Current_KP =_IQ (0.1)；
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
Gui.Current_KP =_IQ (1.0)；
#endif
Gui.Velocity Kp =_IQ (0.5)；
GUI.I_max =_IQ (0.95)；
GUI.RampUpTime = 25；
Gui.CommErrorMax = 1.0；
GUI.TripCnt = 3；
GUI.AdvancedStartup = 0；
GUI.SpeedRPM = 0； //由 GUI 读取以显示 RPM 为单位的电机转速
GUI.Begin_start_RPM = 50； //由 GUI 写入以设置斜升控制器的启动速度
GUI.end_start_RPM = 100； //由 GUI 写入以设置斜升控制器的结束速度
GUI.Current_MODE = 0；
GUI.Veloce_mode = 0；
GUI.ResetFault = 0；
Gui.p支 架= 48； //最初极数为8
Gui.Current_Ki = 20；
GUI.Velocity Ki = 3；
GUI.Prescaler = 1；
GUI.overval=0；
GUI.DRVFaultFlag=0；
GUI.DRVOTWFlag = 0；
Gui.EnableFlag = true；//最初为 false
GUI.VdcBus = 0；
已定义#IF (DRV8312)
GUI.Max_VDC = 2880；
GUI.min_VDC = 1920；
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
GUI.Max_VDC = 6000；
GUI.min_VDC = 800；
#endif
//重新分配 ISR。
EALLOW； //这是写入 EALLOW 受保护寄存器所必需的
PieVectTable.ADCINT1 = MainISR；
EDIS； //这是禁止写入 EALLOW 受保护寄存器所必需的
//为 ADCINT1启用 PIE 组1中断1
PieCtrlRegs.PIEIER1.ALL = M_INT1；
InitCommros ()；
//定义 PU 系统转换的基本量
base_voltage = 66.32； //基峰值相电压(伏特)、最大可测量直流总线
已定义#IF (DRV8312)
base_current = 8.6； //基峰值相电流(安培)
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
base_current 的//选项、基于 DRV830x 电流感应放大器增益设置
//注意：DRV8302只能设置为增益10或40
base_current = 82.5； //基峰值相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为10)
// base_current = 41.25； //基峰值相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为20)
// base_current = 20.625； //基峰相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为40)
// base_current = 10.3125； //基峰值相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为80)
#endif
GUI.base_FREQ = 200； //基本电气频率(Hz)
//定义 ISR 频率(kHz)
ISR_FREQUENCY = 20；
PWM_FREQUENCY = ISR_FREQUENCY；
t = 0.001/ISR_FREQUENCY； //采样周期(秒)、请参阅 parameter.h
//初始化 PWM 控制模块
pwmcntl1.PWMprd = system_frequency *1000000*T/2； //为此示例设置 PWM 周期
PWM_CNTL_init_macro (pwmcntl1)
PWM_CNTL_MACRO (pwmcntl1)
//初始化 PWMDAC 模块
pwmdac1.PeriodMax = 500； // 3000->10kHz、1500->20kHz、1000->30kHz、500->60kHz
pwmdac1.pwmDacInPointer0 =&PwmDacCh1；
pwmdac1.pwmDacInPointer1 =&PwmDacCh2；
pwmdac1.pwmDacInPointer2 =&PwmDacCh3；
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
pwmdac1.pwmDacInPointer3 =&PwmDacCh4；
#endif
PWMDAC_init_macro (pwmdac1)
RAMP_START_RATE =(PWM_FREQUENCY * 1000)* 60.0/GUI.Begin_START_RPM/COMMUTATES_PER_E_REV/(GUI.RART/2.0)；
RAMP_END_RATE =(PWM_FREQUENCY * 1000)* 60.0/GUI.END_START_RPM/COMMUTATES_PER_E_REV/(GUI.RART/2.0)；
CmtnPeriodTarget = RAMP_END_RATE；
CmtnPeriodSetpt = RAMP_START_RATE；
//初始化数据记录模块
gdata.ch1_ptr = DlogCh1；
gdata.ch2_ptr = DlogCh2；
gdata.ch3_ptr = DlogCh3；
gData.trig_value = 1；
gData.size = 0x100；
gData.prescalar = GUI.Prescaler；
gData.holdoff = 10000；
graph_Data_Init (&gData)；
dlogptr1=DLOG_4ch_buff1；
dlogptr2=DLOG_4ch_buff2；
dlogptr3=DLOG_4ch_buff3；
//初始化 ADC 模块(F2803XIDC_VEMF.H)
adc_macro_init ()
//初始化 SPED_PR 模块
speed1.InputSelect = 0；
speed1.BaseRpm = 120*(gui.base_FREQ/GUI.p杆)；
speed1.SpeedScal=(uint32)(ISR_FREESD/(1*(float32) GUI.base_FREQ*0.001)；
//初始化 RMPCNTL 模块
RC1.RampDelayMax = 1；
RC1.RampLowLimit=_IQ (-1.0)；
RC1.RampHighLimit=_IQ (1.0)；
//初始化 RMP3模块
rmp3.DesiredInput = CmtnPeriodTarget；
rmp3.Ramp3Delay =(uint32)(((float32) GUI.RampUpTime * 0.001)/((float32)(CmtnPeriodSetpt - CmtnPeriodTarget)* T))；
rmp3.out = CmtnPeriodSetpt；
rmp3.Ramp3Min = CmtnPeriodTarget；
//初始化 INSTASPIN_BLDC 模块
InstaSPIN_BLDC1.VaOffset = 0；
InstaSPIN_BLDC1.VbOffset = 0；
InstaSPIN_BLDC1.VcOffset = 0；
InstaSPIN_BLDC1.Int_Threshold = GUI.Threshold；
//初始化 PID_GRANDO_controller 模块以获得直流总线电流
pid1_IDC.param.kp = GUI.Current_Kp；
pid1_idc.param.kr =_IQ (1.0)；
pid1_IDC.param.ki =_IQ (T *(float32) GUI.Current_Ki)；
pid1_idc.param.kd =_IQ (0/T)；
pid1_idc.param.km =_IQ (1.0)；
pid1_idc.param.Umax =_IQ (0.95)；
pid1_idc.param.umin =_IQ (-0.95)；
//初始化速度的 PID_GRANDO_controller 模块
pid1_spd.param.kp = GUI.Velocity Kp；
pid1_spd.param.kr =_IQ (1.0)；
pid1_spd.param.ki =_IQ (T *(float32) GUI.Velocity Ki)；
pid1_spd.param.kd =_IQ (0/T)；
pid1_spd.param.km =_IQ (1.0)；
pid1_spd.param.Umax = GUI.I_max；
pid1_spd.param.umin =-gui.i_max；
//初始化电流偏移校准滤波器
CAL_filt_GAIN =_IQ (T/(T+TC_CAL))；
//初始化电流偏移校准滤波器
SPD_filt_GAIN =_IQ (T/(T+TC_SPD))；
//为 ADCINT1启用 CPU INT1：
IER |= M_INT1；
//启用全局中断和更高优先级的实时调试事件：
EINT； //启用全局中断 INTM
ERTM； //启用全局实时中断 DBGM
//空闲循环。 只需坐下来循环：
for (；；)//infinite loop
｛
//状态机入口和出口点
//========================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
(* alpha_State_ptr)()； //跳转至 Alpha 状态(A0、B0、...)
//========================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
ServiceRoutine (&commros)；
//尝试检测并重置任何 SCI 错误
//具体地从中断检测中恢复
插入 USB 电缆时的//结果。
//FTDI 芯片会在其上产生一些长脉冲
加电时为//Tx 引脚。 如果 C2000在何时运行
//这种情况会触发 SCI 中断检测。
if (SciaRegs.SCIRXST.bit.RXERROR)
｛
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO31 = 1；
SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 0；
SciaRegs.SCICTL1.bit.SWRESET = 1；
｝
其他
｛
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO31 = 1；
｝
//通过 GUI 更新电流和速度环路 PI 增益
pid1_IDC.param.kp = GUI.Current_Kp；
pid1_IDC.param.ki =_IQ (T *(float32) GUI.Current_Ki)；
pid1_spd.param.kp = GUI.Velocity Kp；
pid1_spd.param.ki =_IQ (T *(float32) GUI.Velocity Ki)；
gData.prescalar = GUI.Prescaler；
GoodTrigCntTrip =(UINT16)(((Gui.CommErrorMax / T)* 0.001)+ 0.5)；
DRV8301
//从 DRV8301读取状态寄存器
if (read_drv_status)
｛
DRV8301_STAT_reg1.all = DRV8301_SPI_Read (SpibRegs、STAT_REG_1_ADDR)；
DRV8301_STAT_reg2.all = DRV8301_SPI_Read (SpibRegs、STAT_REG_2_ADDR)；
READ_DRV_STATUS = 0；
｝
#endif
｝
}//结束主代码
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
// 状态机定序和同步，用于缓慢的后台任务
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
///---------------------- 框架------------------------------------
空 A0 (空)
｛
// A 任务的循环速率同步器
if (CpuTimer1Regs.tcr.bit.TIF = 1)
｛
CpuTimer1Regs.TCR.bit.TIF = 1； //清除标志
//----------------------------------------------
(*a_Task_ptr)()； //跳转至任务(A1、A2、A3、...)
//----------------------------------------------
VTimer0[0]++； //虚拟计时器0，实例0 (备用)
｝
alpha_State_ptr =&B0； //注释出以仅允许任务
｝
空 B0 (空)
｛
//针对 B 任务的环路速率同步器
if (CpuTimer2Regs.tcr.bit.TIF = 1)
｛
CpuTimer2Regs.TCR.bit.TIF = 1； //清除标志
//----------------------------------------------
(* B_Task_ptr)()； //跳转至 B 任务(B1、B2、B3、...)
//----------------------------------------------
VTimer1[0]++； //虚拟计时器1，实例0 (备用)
｝
alpha_State_ptr =&A0； //允许 C 状态任务
｝
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
// A -任务(每1毫秒执行一次)
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//----------------------------------------
void A1 (void)//用于为逆变器启用禁用 PWM
//----------------------------------------
｛
if (GUI.EnableFlag=false)
｛
RunBLDC_Int=0；
//关闭所有 PWM
已定义#IF (DRV8312)
PHASE_A_OFF；
PHASE_B_OFF；
PHASE_C_OFF；
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
//deassert DRV830x EN_GATE 引脚
GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO39 = 1；
#endif
EPwm1Regs.CMPA.Halt.CMPA=0； // PWM 1A - PhaseA
EPwm2Regs.CMPA.Halt.CMPA=0； // PWM 2A - PhaseB
EPwm3Regs.CMPA.Halt.CMPA=0； // PWM 3A -相量
if (GUI.ResetFault = 1)
｛
已定义#IF (DRV8312)
//复位 DRV 芯片
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO1=1；
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO3=1；
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO5=1；
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
//deassert DRV830x EN_GATE 引脚
GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO39 = 1；
#endif
GUI.ResetFault = 2；
｝
否则、如果(Gui.ResetFault = 2)
｛
//重置跳闸区域
EALLOW；
EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST=1；
EPwm2Regs.TZCLR.bit.OST=1；
EPwm3Regs.TZCLR.bit.OST=1；
EDIS；
GUI.ResetFault = 0；
GUI.DRVFaultFlag = 0；
｝
//禁用时将所有显示的变量置零
GUI.SpeedRPM = 0；
speed1.SpeedRpm = 0；
speed1.Speed = 0；
Gui.CurrentDisplay = 0；
CALIBRATE_FLAG = 1；
InstaSPIN_BLDC1.VaOffset = 0；
InstaSPIN_BLDC1.VbOffset = 0；
InstaSPIN_BLDC1.VcOffset = 0；
IDC_OFFSET =_IQ (0.5)；
SpeedLoopFlag=false；
｝
//如果未定义电机类型
if ((GUI.EnableFlag = true)&&(RunBLDC_Int = false)
｛
//仅当您启用了电机时读取 Gui_SpeedRef
SpeedRef = GUI.Ref；
if ((RunBLDC_Int =0)&&(GUI.DRVFaultFlag =0))
｛
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
//将 DRV830x EN_GATE 引脚置为有效
GpioDataRegs.GPBSET.BIO39 = 1；
DELAY_US (50000)； //延迟以允许 DRV830x 电源斜升
DRV8301
DRV8301_Cntrl_reg1.bit.gate_current = 0； //最大电流1.7A
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.gate_current = 1； // med current 0.7A
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.gate_current = 2； //最小电流0.25A
DRV8301_Cntrl_reg1.bit.gate_reset = 0； //正常模式
DRV8301_CntrL_reg1.bit.PWM_MODE = 0； //六个独立 PWM
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_MODE = 0； //检测到 OC 时的电流限制
DRV8301_CntrL_reg1.bit.OC_MODE = 1； //已锁存 OC 关断
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_MODE = 2； //仅报告 OCTWn 引脚和 SPI 寄存器、无关断
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_MODE = 3； // OC 保护被禁用
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 0； // OC @ VDS=0.060V
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 4； // OC @ VDS=0.097V
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 6； // OC @ VDS=0.123V
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 9； // OC @ VDS=0.175V
DRV8301_CntrL_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 15； // OC @ VDS=0.358V
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 16； // OC @ VDS=0.403V
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 17； // OC @ VDS=0.454V
// DRV8301_Cntrl_reg1.bit.OC_ADJ_SET = 18； // OC @ VDS=0.511V
DRV8301_CntrL_reg1.bit.Reserved = 0；
// DRV8301_Cntrl_reg2.bit.OCTW_SET = 0； //报告 OT 和 OC
DRV8301_Cntrl_reg2.bit.OCTW_SET = 1； //仅报告 OT
DRV8301_CntrL_reg2.bit.gain = 0； // CS 放大器增益= 10
// DRV8301_Cntrl_reg2.bit.gain = 1； // CS 放大器增益= 20
// DRV8301_Cntrl_reg2.bit.gain = 2； // CS 放大器增益= 40
// DRV8301_Cntrl_reg2.bit.gain = 3； // CS 放大器增益= 80
DRV8301_Cntrl_reg2.bit.DC_CAL_CH1 = 0； //未处于 CS 校准模式
DRV8301_Cntrl_reg2.bit.DC_CAL_CH2 = 0； //未处于 CS 校准模式
DRV8301_CntrL_reg2.bit.OC_toff = 0； //正常模式
DRV8301_CntrL_reg2.bit.Reserved = 0；
//写入 DRV8301控制寄存器1、返回状态寄存器1
DRV8301_STAT_reg1.all = DRV8301_SPI_Write (&SpibRegs、CNTRL_REG_1_ADDR、DRV8301_CntrL_reg1.all)；
//写入 DRV8301控制寄存器2、返回状态寄存器1
DRV8301_STAT_reg1.all = DRV8301_SPI_Write (&SpibRegs、CNTRL_REG_2_ADDR、DRV8301_CntrL_reg2.all)；
#endif
#endif
//定义 PU 系统转换的基本量
base_voltage = 66.32； //基峰值相电压(伏特)、最大可测量直流总线
已定义#IF (DRV8312)
base_current = 8.6； //基峰值相电流(安培)
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
base_current 的//选项、基于 DRV830x 电流感应放大器增益设置
//注意：DRV8302只能设置为增益10或40
base_current = 82.5； //基峰值相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为10)
// base_current = 41.25； //基峰值相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为20)
// base_current = 20.625； //基峰相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为40)
// base_current = 10.3125； //基峰值相电流(安培)，最大可测量峰值电流(DRV830x 增益设置为80)
#endif
//定义 ISR 频率(kHz)
ISR_FREQUENCY = 20；
t = 0.001/ISR_FREQUENCY； //采样周期(秒)、请参阅 parameter.h
speed1.InputSelect = 0；
speed1.BaseRpm = 120*(gui.base_FREQ/GUI.p杆)；
speed1.SpeedScal=(uint32)(ISR_FREESD/(1*(float32) GUI.base_FREQ*0.001)；
speed1.InputSelect = 0；
speed1.NewTimeStamp = 0；
speed1.OldTimeStamp = 0；
speed1.EventPeriod = 0；
speed1.Speed = 0；
VirtualTimer = 0；
RC1.EqualFlag = 0；
RC1.RampDelayCount = 0；
RC1.targetValue = 0；
//斜坡结束时的速度应始终大于斜坡开始时的速度
//如果 GUI 条目违反此用法
//BEGIN_START_RPM = 50
//Begin_end_RPM = 100
if (gui.end_start_RPM > gui.begin_start_RPM)
｛
RAMP_START_RATE =(PWM_FREQUENCY * 1000)* 60.0/GUI.Begin_START_RPM/COMMUTATES_PER_E_REV/(GUI.RART/2.0)；
RAMP_END_RATE =(PWM_FREQUENCY * 1000)* 60.0/GUI.END_START_RPM/COMMUTATES_PER_E_REV/(GUI.RART/2.0)；
｝
其他
｛
RAMP_START_RATE =(PWM_FREQUENCY * 1000)* 60.0/50/COMMUTATES_PER_E_REV/(GUI.RART/2.0)；
RAMP_END_RATE =(PWM_FREQUENCY * 1000)* 60.0/100/COMMUTATES_PER_E_REV/(GUI.RART/2.0)；
｝
CmtnPeriodTarget = RAMP_END_RATE；
CmtnPeriodSetpt = RAMP_START_RATE；
rmp3.Ramp3Delay =(uint32)(((float32) GUI.RampUpTime * 0.001)/((float32)(CmtnPeriodSetpt - CmtnPeriodTarget)* T))；
rmp3.DesiredInput = CmtnPeriodTarget；
rmp3.out = CmtnPeriodSetpt；
rmp3.Ramp3Min = CmtnPeriodTarget；
rmp3.Ramp3DelayCount = 0；
rmp3.Ramp3DoneFlag = 0；
impl1.Counter = 0；
impl1.out = 0；
mod_dir1.Counter = 0；
SpeedLoopFlag = false；
pid1_IDC.data.d1 = 0；
pid1_IDC.data.d2 = 0；
pid1_idc.data.i1 = 0；
pid1_idc.data.ud = 0；
pid1_IDC.data.ui = 0；
pid1_IDC.data.up = 0；
pid1_IDC.data.v1 = 0；
pid1_IDC.data.w1 = 0；
pid1_IDC.term.out = 0；
pid1_spd.data.d1 = 0；
pid1_spd.data.d2 = 0；
pid1_spd.data.i1 = 0；
pid1_spd.data.ud = 0；
pid1_spd.data.ui = 0；
pid1_spd.data.up = 0；
pid1_spd.data.v1 = 0；
pid1_spd.data.w1 = 0；
pid1_spd.term.out = 0；
pid1_spd.param.Umax = GUI.I_max；
pid1_spd.param.umin =-gui.i_max；
DfuncRun = GUI.DfuncStartup；
BemfTrigCnt = 0；
BemfLastTrigCnt = 0；
GoodTrigCnt = 0；
ClosedCommutFlag = 0；
InstaSPIN_BLDC1.V_int = 0；
//根据 GUI 中的复选框设置设置 control_mode
///voltage 0 //开环电压模式
//电流 1// 闭环电流控制
//velocity 2// 闭环速度控制
//cascade3 //级 联闭环速度->电流控制
//速度环路复选框写入0 (禁用)或2 (启用)
//当前循环复选框写入0 (禁用)或1 (启用)
control_mode = GUI.Velocity_mode + GUI.Current_mode；
RunBLDC_Int=1；
EALLOW；
EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST=1；
EPwm2Regs.TZCLR.bit.OST=1；
EPwm3Regs.TZCLR.bit.OST=1；
EDIS；
｝
｝
//--------
//下次 CpuTimer0 'counter'达到周期值时转到 A2
A_Task_ptr =&A2；
//--------
｝
//----------------------------------------------------
void A2 (void)//备件(未使用)
//----------------------------------------------------
｛
//--------
// CpuTimer0 'counter'下一次达到周期值时转到 A3
A_Task_ptr =&a1；
//--------
｝
///--------------------------------
void A3 (void)//备件(未使用)
///--------------------------------
｛
//------
//下次 CpuTimer0 'counter'达到周期值时，转到 A1
A_Task_ptr =&a1；
//------
｝
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
// B -任务(每5毫秒执行一次)
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
///---------------------------- 用户-------------------------------------------------------
///--------------------------------
void B1 (void)//切换 GPIO-34
///--------------------------------
｛
if (RunBLDC_Int=1)
｛
if (LedBlinkCnt=0)
｛
GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO34 = 1；//打开/关闭 controlCARD 上的 LD3
LedBlinkCnt=50；
｝
其他
LedBlinkCnt--；
｝
其他
｛
if (LedBlinkCnt=0)
｛
GpioDataRegs.GPBTOGGLE.bit.GPIO34 = 1；//打开/关闭 controlCARD 上的 LD3
LedBlinkCnt=100；
｝
其他
LedBlinkCnt--；
｝
GUI.VdcBus =((long) AdcResult.ADCRESULT6 *(长) K_VdcBus )>>12;
if (GUI.VdcBus < GUI.min_VDC)
｛
GUI.overval= 0；
｝
否则、如果(GUI.VdcBus > GUI.Max_VDC)
｛
GUI.overval= 2；
｝
其他
｛
GUI.overval= 1；
｝
if (GUI.overvage！= 1)
｛
EPwm1Regs.TZFRC.bit.OST = 1；
EPwm2Regs.TZFRC.bit.OST = 1；
EPwm3Regs.TZFRC.bit.OST = 1；
｝
//禁用 FAULTn 时忽略 FAULTn
//当 DRV8301使能失效时，该引脚上会出现一个尖头
if (((GpioDataRegs.GPADD.bit.GPIO14 = 0)&& RunBLDC_Int)
｛
GUI.DRVFaultFlag=1；
｝
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO13 ==1)
｛
GUI.DRVOTWFlag = 0；
｝
其他
｛
GUI.DRVOTWFlag = 1；
｝
//------
//下次 CpuTimer1 'counter'达到周期值时，转到 B2
B_Task_ptr =&b2；
//------
｝
///--------------------------------
void b2 (void)//备件
///--------------------------------
｛
//------
//下次 CpuTimer1 'counter'达到周期值时转到 B3
B_Task_ptr =&b1；
//------
｝
///--------------------------------
void B3 (void)//备件
///--------------------------------
｛
//------
// CpuTimer1的下一次计数器到达周期值时转到 B1
B_Task_ptr =&b1；
//------
｝
// MainISR
中断空 MainISR (空)
｛
_iq idcfdbk；
_iq iqVaIn；
_iq iqVbIn；
_iq iqVcIn；
_iq iqiia；
从油门上浮动 ADCValue；//ADC 信号值
浮点 NORM/convert speed 介于0和.89之间
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO22 = 1；
//验证 ISR
IsrTicker++；
if (RunBLDC_Int=0)
｛
Gui_DBUF_init ()；
｝
// PMSM 电机
if <Gui.Max_VDC) (RunBLDC_Int=1 && GUI.VdcBus>GUI.min && GUI.VdcvdcVDC
｛
if (calibrate_flag)
｛
//----------------------------------
// ADC 转换和偏移调整
//----------------------------------
iqVaIn =_IQ15toIQ ((AdcResult.ADCRESULT1<<3))-InstaSPIN_BLDC1.VaOffset；
iqVbIn =_IQ15toIq ((AdcResult.ADCRESULT2<3)-InstaSPIN_BLDC1.VbOffset；
iqVcIn =_IQ15toIq ((AdcResult.ADCRESULT3<3)-InstaSPIN_BLDC1.VcOffset；
iqIA=(_IQ15toIQ (AdcResult.ADCRESULT4<<3)-IA_OFFSET)<<1；
IDCfdbk=(_IQ15toIq (AdcResult.ADCRESULT5<<3)-IDC_OFFSET)<<1；
//----------------------------------
// LPF 对校准偏移求平均值
//使用此处计算的偏移来初始化 BemfA_offset、BemfB_offset
//和 BemfC_offset、以便它们用于剩余的构建级别
//----------------------------------
InstaSPIN_BLDC1.VaOffset =_IQmpy (cal_filt_gain、iqVaIn)+ InstaSPIN_BLDC1.VaOffset；
InstaSPIN_BLDC1.VbOffset =_IQmpy (cal_filt_gain、iqVbIn)+ InstaSPIN_BLDC1.VbOffset；
InstaSPIN_BLDC1.VcOffset =_IQmpy (cal_filt_gain、iqVcIn)+ InstaSPIN_BLDC1.VcOffset；
IA_OFFSET =_IQmpy (cal_filt_gain、iqIA)+ IA_OFFSET；
IDC_OFFSET =_IQmpy (cal_filt_gain、IDCfdbk)+ IDC_OFFSET；
//----------------------------------
//强制所有 PWM 占空比为0%
//----------------------------------
PHASE_A_ON；
PHASE_B_ON；
PHASE_C_ON；
EPwm1Regs.CMPA.Halt.CMPA=0； // PWM 1A - PhaseA
EPwm2Regs.CMPA.Halt.CMPA=0； // PWM 2A - PhaseB
EPwm3Regs.CMPA.Halt.CMPA=0； // PWM 3A -相量
calibrate_flag++；
calibrate_flag &= calibrate_time；
｝
其他
｛
//----------------------------------
// ADC 转换和偏移调整
//----------------------------------
iqVaIn =_IQ15toIq ((AdcResult.ADCRESULT1<<3))；
iqVbIn =_IQ15toIq ((AdcResult.ADCRESULT2<3))；
iqVcIn =_IQ15toIq ((AdcResult.ADCRESULT3<3))；
iqIA=(_IQ15toIQ (AdcResult.ADCRESULT4<<3)-IA_OFFSET)<<1；
已定义#IF (DRV8312)
IDCfdbk=(_IQ15toIq (AdcResult.ADCRESULT5<<3)-IDC_OFFSET)<<1；
#endif
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
IDCfdbk=-((_IQ15toIQ (AdcResult.ADCRESULT5<<3)-IDC_OFFSET)<<1)；
#endif
//----------------------------------
// 连接 MOD6模块的输入并调用 Modulo 6计数器宏。
//----------------------------------
if (gui.Ref >_IQ (0.0))
｛
mod_dir1.CntDirection =_IQ (1.0)；
｝
其他
｛
mod_dir1.CntDirection =_IQ (-1.0)；
｝
PreviousState = mod_dir1.Counter；
MOD6CNTDIR_MACRO (mod_dir1)
//----------------------------------
// 连接 SPED_PR 模块的输入并调用速度计算宏。
//----------------------------------
//在递增计数时，我们需要正速度
if (((mod_dir1.Counter=5)&&(PreviousState==4)&&(mod_dir1.TrigInput))
｛
speed1.timestamp =虚拟计时器；
SPED_PR_MACRO (speed1)；
SpeedLoopFlag = true；
｝
//在递减计数时，我们需要负速度
否则、如果(((mod_dir1.Counter=0)&&(PreviousState=1)&&(mod_dir1.TrigInput))
｛
speed1.timestamp =虚拟计时器；
SPED_PR_MACRO (speed1)；
speed1.Speed =_IQmpy (speed1.Speed、_IQ (-1.0))；
speed1.SpeedRpm =_IQmpy (speed1.SpeedRpm、_IQ (-1.0))；
SpeedLoopFlag = true；
｝
//----------------------------------
// 连接 INSTASPIN_BLDC 模块的输入并调用 INSTASPIN_BLDC 函数。
//----------------------------------
InstaSPIN_BLDC1.Vag = iqVaIn - InstaSPIN_BLDC1.VaOffset； //调整 VA_IN 的偏移
InstaSPIN_BLDC1.VBG = iqVbIn - InstaSPIN_BLDC1.VbOffset； //调整 Vb_IN 的偏移
InstaSPIN_BLDC1.VCG = iqVcIn - InstaSPIN_BLDC1.VcOffset； //调整 VC_IN 的偏移
InstaSPIN_BLDC1.State = mod_dir1.Counter； //更新状态
InstaSPIN_BLDC (&InstaSPIN_BLDC1)；
mod_dir1.TrigInput = InstaSPIN_BLDC1.Comm_Trig;
if ((ClosedCommutationFlag = 0)||(SpeedLoopFlag = false))
｛
//----------------------------------
// 连接 RMP3模块的输入并调用 Ramp control 3宏。
//----------------------------------
// rmp3.DesiredInput = CmtnPeriodTarget；
rc3_macro (rmp3)
//----------------------------------
// 连接脉冲模块的输入并调用脉冲宏。
//----------------------------------
impl1.period = rmp3.out；
Impulation_macro (植入1)
//----------------------------------
// 连接 MOD6模块的输入并调用 Modulo 6计数器宏。
//----------------------------------
mod_dir1.TrigInput = impl1.out；
//使用高级启动来计算换向匹配项？
if (GUI.AdvancedStartup)
｛
//当 BEMF 发出信号时、是时候进行换向、比较了
//相对于强制换向周期
if (InstaSPIN_BLDC1.Comm_Trig)
｛
BemfLastTrigCnt = BemfTrigCnt；
BemfTrigCnt = 0；
//检查强制换向周期和 BEMF 换向周期
//在允许的错误窗口中
if (labs (BemfLastTrigCnt - impl1.period)< GoodTrigCntTrip)
｛
GoodTrigCnt++；
｝
其他
｛
GoodTrigCnt = 0；
｝
BemfLastTrigCnt = 0；
｝
其他
｛
BemfTrigCnt++；
｝
//检查是否有足够的换向匹配以切换至闭合换向模式
if (GoodTrigCnt > GUI.TripCnt)
｛
ClosedCommutFlag = 1；
｝
｝
//如果我们不使用高级启动，只需切换到“关闭”即可
//换向模式。
否则 if (rmp3.Ramp3DoneFlag！= 0)
｛
ClosedCommutFlag = 1；
｝
｝
开关(CONTRAL_MODE)
｛
管壳电压：
if (ClosedCommutFlag = 0)
｛
SpeedLoopFlag = 1； //在这个模式中无需等待速度反馈更新。
RC1.SetpointValue =_IQmpy (GUI.DfuncStartup、mod_dir1.CntDirection)；
｝
其他
｛
//----------------------------------
// 连接 RMP 模块的输入并调用斜坡控制宏。
//----------------------------------
RC1.targetValue = GUI.Ref；
RC_MACRO (RC1)
｝
//----------------------------------
// 连接 PWM_DRV 模块的输入并调用 PWM 信号生成
// 更新宏。
//----------------------------------
pwmcntl1.State =(Int16) mod_dir1.Counter；
pwmcntl1.Duty = RC1.SetpointValue；
PWM_CNTL_MACRO (pwmcntl1)
中断；
管壳电流：
IREF = GUI.Ref；
if (ClosedCommutFlag = 0)
｛
SpeedLoopFlag = 1； //在这个模式中无需等待速度反馈更新。
IREF =_IQmpy (gui.CurrentStartup、mod_dir1.CntDirection)；//在初始斜坡期间使用启动电流
｝
//----------------------------------
// 连接 PID_REG3模块的输入并调用 PID 电流控制器
// 宏。
//----------------------------------
pid1_IDC.term.Ref = Iref；
pid1_IDC.term.FBK =_IQmpy (IDCfdbk、mod_dir1.CntDirection)；
PID_GR_MACRO (pid1_IDC)
//----------------------------------
// 连接 PWM_DRV 模块的输入并调用 PWM 信号生成
// 更新宏。
//----------------------------------
pwmcntl1.State =(Int16) mod_dir1.Counter；
pwmcntl1.Duty = pid1_IDC.term.out；
PWM_CNTL_MACRO (pwmcntl1)
中断；
管壳速度：
SpeedRef = GUI.Ref；
//----------------------------------
// 连接 PID_REG3模块的输入并调用 PID 电流控制器
// 宏。
//----------------------------------
pwmcntl1.State =(Int16) mod_dir1.Counter；
//从固定占空比或由 SpeedLoopFlag 变量控制的速度占空比切换
if ((ClosedCommutationFlag = 0)||(SpeedLoopFlag = false))
｛
pwmcntl1.Duty =_IQmpy (gui.dfuncStartup、mod_dir1.CntDirection)； //固定占空比
｝
其他
｛
//----------------------------------
// 连接 PID_REG3模块的输入并调用 PID 速度控制器
// 宏。
//----------------------------------
pid1_spd.term.Ref = SpeedRef；
pid1_spd.term.fbk = speed1.Speed；
PID_GR_MACRO (pid1_SPD)
pwmcntl1.Duty = pid1_spd.term.out； //受控速度占空比
｝
PWM_CNTL_MACRO (pwmcntl1)
中断；
外壳级联：
SpeedRef = GUI.Ref；
//----------------------------------
// 连接 PID_REG3模块的输入并调用 PID 电流控制器
// 宏。
//----------------------------------
if ((ClosedCommutationFlag = 0)||(SpeedLoopFlag = false))
｛
pid1_IDC.term.Ref =_IQmpy (gui.CurrentStartup、mod_dir1.CntDirection)；
｝
其他
｛
//----------------------------------
// 连接 PID_REG3模块的输入并调用 PID 速度控制器
// 宏。
//----------------------------------
pid1_spd.term.Ref = SpeedRef；
pid1_spd.term.fbk = speed1.Speed；
PID_GR_MACRO (pid1_SPD)
pid1_idc.term.Ref = pid1_spd.term.out；
｝
pid1_IDC.term.FBK =_IQmpy (IDCfdbk、mod_dir1.CntDirection)；
PID_GR_MACRO (pid1_IDC)
//----------------------------------
// 连接 PWM_DRV 模块的输入并调用 PWM 信号生成
// 更新宏。
//----------------------------------
pwmcntl1.State =(Int16) mod_dir1.Counter；
pwmcntl1.Duty = pid1_IDC.term.out；
PWM_CNTL_MACRO (pwmcntl1)
中断；
默认值：
//----------------------------------
// 连接 PWM_DRV 模块的输入并调用 PWM 信号生成
// 更新宏。
//----------------------------------
pwmcntl1.State = 0；
pwmcntl1.Duty = 0；
PWM_CNTL_MACRO (pwmcntl1)
中断；
｝
//过滤显示的速度
GUI.Speed =_IQmpy (SPD_filt_gain、speed1.Speed - GUI.Speed)+ GUI.Speed；
GUI.SpeedRPM =_IQmpy (speed1.BaseRpm、GUI.Speed)；
//----------------------------------
// 连接 PWMDAC 模块的输入
//----------------------------------
/* PwmDacCh1 =_IQtoQ15 (InstaSPIN_BLDC1.V_int)；
PwmDacCh2 =_IQtoQ15 (InstaSPIN_BLDC1.Vag)；
PwmDacCh3 =_IQtoQ15 (IQIA)；
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
PwmDacCh4 =_IQtoQ15 (InstaSPIN_BLDC1.V_int)；
#endif*/
PwmDacCh1 =_IQtoQ15 (InstaSPIN_BLDC1.V_int)；
PwmDacCh2 =(Int16)(mod_dir1.Counter * 4096.0L)；
PwmDacCh3 =(Int16)(GoodTrigCnt * 4096.0L)；
#IF 已定义(DRV8301)||已定义(DRV8302)
PwmDacCh4 =(Int16) impl1.out；
#endif
//----------------------------------
// 连接数据记录模块的输入
//----------------------------------
DlogCh1 = InstaSPIN_BLDC1.V_int；
DlogCh2 = InstaSPIN_BLDC1.Vag；
DlogCh3 = iqIA；
//----------------------------------
// 增加虚拟计时器并强制15位绕回
//----------------------------------
VirtualTimer++；
VirtualTimer &= 0x00007FFF；
// GUI.SpeedRPM = speed1.SpeedRpm；
GUI.CurrentDisplay = IDCfdbk；
InstaSPIN_BLDC1.Int_Threshold = GUI.Threshold；
｝
｝
//----------------------------------
// 调用 PWMDAC 更新宏。
//----------------------------------
PWMDAC_MACRO (pwmdac1)
//----------------------------------
// 调用数据记录更新功能。
//----------------------------------
graph_Data_Update (&gData)；
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO22 = 1；
#if (DSP2803x_DEVICE_H=1)||(DSP280x_DEVICE_H==1)||(F2806x_DEVICE_H==1)
AdcRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1； //清除 ADCINT1标志为下一个 SOC 重新初始化
//确认中断以接收来自 PIE 组1的更多中断
PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_Group1；
#endif
｝
void Gui_DBUFF_init ()
｛
if (DlogCurrent 元素索引！=gData.size)
｛
*dlogptr1=0;
dlogptr1++；
*dlogptr2=0；
dlogptr2++；
*dlogptr3=0；
dlogptr3++；
DlogCurrent 元件索引++；
｝
其他
｛
dlogptr1=DLOG_4ch_buff1；
dlogptr2=DLOG_4ch_buff2；
dlogptr3=DLOG_4ch_buff3；
DlogCurrent 元素索引=0；
｝
｝
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//不再需要。
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
