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[参考译文] TMS320F28065:如何调整 pid 控制器参数?

Guru**** 652440 points
Other Parts Discussed in Thread: CONTROLSUITE, TMDSADAP180TO100, C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK, C2000WARE
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1193306/tms320f28065-how-to-tune-pid-controller-parameters

器件型号:TMS320F28065
主题中讨论的其他器件:controlSUITEC2000WARE-MOTORCONTROL-SDKC2000WARE

尊敬的 TI 专家:

我想使用 C2000微控制器驱动 PMSM 电机。

我使用 FOC 算法来控制电机。  

我设计了一个定制板。 我开始阅读此应用手册:

C:\ti\controlSUITE\development_kits\DRV8312-C2-Kit_v128\PM_Sensorless

在调整 pid 控制器参数后的生成级别4中,A 相和 B 相的电流波形应显示为下图:

 

但是、当我检查波形时、它们不是完全正弦波。 这是 A 相和 B 相的电流波形

 

蓝色波形是 A 相(使用 PWMDAC)的电流波形、黄色波形是 B 相(使用 PWMDAC)的电流波形、紫色波形也是 A 相的电流波形(在电流传感器的输出上使用示波器探针)。

我是否可以将这些波 形视为正弦波形? 恐怕我没有正确调整 PID 控制器的参数(IQ、ID)。

提前感谢您。

 

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    它不仅与 PI 稳压器相关、还取决于电机参数和 SMO 的控制参数。

    请查看您在上面提到的文件夹中的应用手册。

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    感谢你的答复。 我处于应用手册的4级、没有 SMO 模块。

    我已经阅读过该文档多次、但很遗憾、无法确定如何解决此问题。  

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    尝试如下调节参考扭矩电流和速度、因为您是以开环方式运行电机。

    _IQ IDREF =_IQ (0.0);// Id 参考(pu)
    _IQ IqRef =_IQ (0.2);// Iq 基准(pu)
    _IQ SpeedRef =_IQ (0.25);//速度基准(pu)

    如果您只是开始评估并希望运行具有无传感器 FOC 的电机、建议您尝试将最新的电机控制实验室与 InstaSPIN-FOC 结合使用、如下所示。

    您可以参阅电机控制 SDK 中较新 C2000器件的实验。 当前的 MCSDK 中提供了通用电机控制实验室、该实验室可支持一组适用于 BLDC/PMSM 驱动器的硬件套件和控制算法。 套件包括 LAUNCHXL-F280025CLAUNCHXL-F280039C、 LAUNCHXL-F2800137 (带 BOOSTXL-DRV8323RS)、 BOOSTXL-DRV8323RHDRV8353Rx-EVM、  BOOSTXL-3PHGANINVDRV8316REVM或 DRV8329AEVM 逆变器板,用于低电压电机(最大值:100VDC)。 TMDSCNCD280025CTMDSCNCD2800137 或 TMDSCNCD280039C 、带 TMDSHVMTRINSPIN 逆变器板和 用于 高压电机(最大350Vdc)的 TMDSADAP180TO100。 控制算法包括具有 FAST 的无传感器 InstaSPIN-FOC、具有 ESMO 的无传感器 FOC、具有增量编码器的含传感器 FOC、具有霍尔传感器的含传感器 FOC。

    C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK: https://www.ti.com/tool/C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

    Universal Project and Lab User's Guide (通用项目和实验室用户指南): https://www.ti.com/lit/spruj26

    文件夹中的示例实验项目:C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\universal_motorcontrol_lab\f28002x

    或                                                        C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\universal_motorcontrol_lab\f28003x

    或                                                        C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\universal_motorcontrol_lab\f280013x

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    感谢您的回答。 它提供了很多帮助。  

    现在、我将使用此应用项目:

    C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensorless_2833x

    下图显示了相位 A/B 的电流波形。

    我有另一个问题。 在本应用手册的2B 级中、它说:

    "使用默认的 VdTesting、VqTesting 和 SpeedRef 运行系统、并逐渐增加 VdTesting 和 VqTesting 值。 同时、在图形窗口中观察电流波形。 不断增加、直到您注意到电流波形失真、并写下允许的最大 VdTesting 和 VqTesting 值。 在运行电机时、确保这些值与预期的 d-q 电流分量最大值一致。 在此构建级别之后、PI 输出将自动生成电压基准并根据 d-q 电流需求确定 PWM 占空比、因此根据记录的 VdTesting 和 VqTesting 值分别设置 pi_id.Umax/min 和 pi_iq.Umax/min。"

    可以接受多大的失真? 基本上、即使 VdTesting 和 VqTesting 的默认值为、电流波形也不是理想的正弦波。  

    谢谢你。

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    您没有特别的值、这取决于电机。 该电平(2或2B)以开环方式运行电机、以验证电流和电压感测。 您可以使用电流探头将感应电流与测量电流进行比较。