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[参考译文] 基于 C2000 motorware 实验室示例开发 Insta-MOTION 生产代码的最佳方法

Guru**** 610675 points
Other Parts Discussed in Thread: MOTORWARE, TMS320F28374D, DESIGNDRIVE
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1249357/best-method-to-develop-insta-motion-production-code-based-on-c2000-motorware-lab-samples

主题中讨论的其他器件:TMS320F28374DDESIGNDRIVE、MOTORWARE

您好!

我认为、要在定制电路板中使用 Insta-SPIN-MOTION TI 面临的最大挑战是开发 proj_labxx 代码并将其转换为定制/生产代码。
最近、我发现 MathWorks 能够完美适用于 TI 电机控制系统。 在深入讨论之前、我想知道如何可靠地工作、我已观看此视频  
https://www.mathworks.com/videos/motor-control-with-embedded-coder-and-tis-c2000-107667.html?s_tid=srchtitle_ti%20c2000_3

使用 嵌入式编码器实现电机控制系统似乎相当不错、我想 对3轴伺服 CNC 机器使用 TMS320F28374D 或5D。

另请注意、如果您有一个使用这些 MCU 或类似 MCU 进行3倍电机控制的示例实验室、我很乐意详细介绍。  

谢谢你。

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    由于  ROM 中有 InstaSPIN-Motion 算法代码、因此必须使用支持 InstaSPIN-Motion 的 C2000器件。  TMS320F28374D 在 ROM 中不提供此功能。

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    感谢您的答复。

    那么、要同时控制3x 伺服并使用启用了 Instaspin 运动功能、您更喜欢的 DSP 是什么?
    我不想为每个伺服使用3个 DSP。  

    您认为 F28069M 能用 InstasSPIN-Motion 运行3倍伺服吗?DSP 有2个 eQEP 吗?我们可以用 eCAP 代替 eQEP 吗? 我知道可以轻松地运行2倍的伺服!  

    对于具有单个 DSP 的速度/扭矩/位置多轴伺服电机、我是否应该使用 DesignDrive 代替 InstaSPIN? 我应该使用双 C28x 和双 CLA 来启动该过程吗?  

    如果使用 DesignDrive(电机控制 SDK)的唯一方法,是否可以将 S 曲线/ ST 曲线功能与 InstaSPIN 相同?

    我看到了多轴电机的 FSI 示例、但我不喜欢这个示例。

    谢谢你。

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    您必须使用 F2806xM。 如果单个 F2806xM 还不够、可能必须使用更多的 F2806xM MCU。

    您是否认为 F28069M 能够使用 InstasSPIN-Motion 运行3个伺服,DSP 具有2个 eQEP,但我们是否可以使用 eCAP 而不是用于第3个伺服的 eQEP? 我知道可以轻松地运行2倍的伺服!  [/报价]

    否。 最大值为2。

    是否应该使用 DesignDrive 而不是 InstaSPIN 来通过单个 DSP 实现速度/扭矩/位置多轴伺服电机? 我应该使用双 C28x 和双 CLA 来启动该过程吗?  [/报价]

    如上所述。 InstaSPIN-Motion 仅支持 F2805xM 和 F2806xM。 您可以参考不支持 InstaSPIN-MOTION 的电机控制 SDK 和 DesignDrive 中的这些示例。 这些示例不包括运动控制算法、只是使用带传感器 FOC 的电机控制的参考。 您必须设计自己的运动控制算法。

    [/quote]
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    明白了,谢谢。
    我认为应该使用 FCL 算法实现有传感器 FOC 并在单个 DSP 上运行3个伺服驱动。更好地使用双 CLA DSP 类型并实现有传感器 FOC 的位置控制。

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    使用单个 CPU 内核可能更容易、但 CPU+CLA 可以获得比仅 CPU 更好的性能。 您可以根据系统要求选择其中一种方式。

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    谢谢你。
    我想将 STICK 放入一个3轴 DSP、如果我要为项目使用69M、那么是否可以使用 InstaSpin-Motion 运行2轴并通过使用 Motorware SDK 库为第3轴添加简单的有传感器 FOC (或仅是速度/扭矩控制)?   
    我想在这条路的尽头、有这 4个选项

    1 -将37xD 与 Motorware SDK 配合使用、实施 TI 奖品 FOC、自行调优伺服并设计运动计划。

    2-使用一个69M DSP,使用 InstaSPIN-MOTION 为 XY 并实施 Motorware  sennored-FOC( 或仅 速度/扭矩控制),并调整 Z 轴(如果适用)

    3-使用2个69M DSP、1个 DSP 用于 XY、另一个用于 Z 轴(价格略高、但开发速度更快)

    4-使用2x 69M DSP 时、我不知道将 为移动同步 DSP 带来多大的挑战。

    很抱歉、我们遇到了我提到的主题、最后一个问题是这些想法可以通过 MathWorks 实现吗? MathWorks 支持用于69M 的 instaSPIN-FOC/Motion?

    最终、我阅读了 Insta-MOTION 指南、发现不推荐在新设计中采用 Insta-MOTION。 我可以提供更多相关信息吗?

    谢谢你。

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    是否可以使用 InstaSpin-Motion 运行2轴并添加简单

    F28069M 可通过 InstaSPIN-Motion 支持一个或两个轴。

    MathWorks 支持 instaSPIN-FOC/Motion for 69M?

    InstaSPIN-Motion 位于 F28069M 的 ROM 中。

    最后我阅读了 Insta-MOTION 指南,发现 Insta-MOTION 不推荐用于新设计! 我是否可以获得更多关于这方面的信息?

    InstaSPIN-Motion 将不会在新的 C2000器件中。 InstaSPIN-FOC 可用于所有具有 FPU 的新 C2000器件。

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    抱歉、我的问题可能不是很清楚、我知道69M 可以借助 Insta-Motion 驱动最多2个轴、我需要能够轻松实现的2轴运动曲线、要为第三轴取消第二个 DSP、还可以在 Insta-MOTION 基础上添加简单的 FOC 算法、 您是否认为 CPU 还可以有足够的资源用于第3个简单的 FOC 控制?

    我很想知道为什么不在较新版本的 C2000中使用 insta-Motion?该器件看来是简化位置控制系统的卓越选项。  

    谢谢你。

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    除了 Insta-MOTION 之外,不能添加简单 FOC 算法,您认为 CPU 仍有足够的资源用于第3个简单 FOC 控制

    这取决于您要使用的控制环路频率。 您可以查看 InstaSPIN 用户指南和 spruhj0b_TMS320F2806xM InstaSPIN-MOTION 技术参考手册、了解 InstaSPIN-MOTION 将使用的 CPU 带宽。

    我很好奇为什么不在 C2000的新版本中使用 insta-Motion?

    大多数客户都有自己的运动控制算法。

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    谢谢你。