[参考译文] TCAN4551-Q1：TCAN4551-Q1

Amit、您好！

TCAN4551-Q1使用由 Bosch 开发的称为 MCAN 的 CAN FD 控制器 IP。  我建议您参考 M_CAN 用户手册 (链接)、了解有关如何配置和使用 MCAN 功能(包括消息时间戳)的更多信息。  唯一需要注意的是、TCAN4551-Q1向每个 MCAN 寄存器地址添加了寄存器偏移0x1000。  因此、作为一个示例、控制寄存器在 M_CAN 用户手册中列为0x18、但在 TCAN4551-Q1中实际上为0x1018。  否则、M_CAN 用户手册中的所有其他信息均适用于 TCAN4551-Q1。

M_CAN 控制器内核内部有一个"内部"时间戳计数器、该计数器以 CAN 位时间的倍数进行计数。 这在寄存器0x1020中控制(请注意、由于0x1000偏移、这是 M_CAN 寄存器)。 时间戳计数器预分频器 tcp[3：0]可以配置为使用此寄存器设置的1到16位时间的倍数来计数。 当前计数器值可从寄存器0x1024读取、如果"内部"计数器已配置可供使用、也可以随时通过写入0x1024来清零或重新启动。 我还将注意到、我相信器件将使用标称位时间进行计数、而不会对 FD 位进行计数、这会使计数器溢出过于频繁。

M_CAN 控制器允许使用替代的"外部"时间戳计数器来代替内部 CAN 位时间计数器、它只从该外部计数器获取16位值、但它并未指定应如何实现该外部计数器。 TCAN451-Q1使用主机时钟频率(晶振/CLKIN)的标准分频器、允许将分频后的时钟值用作时间戳。 如果选择 TSCC.01020[1 TSS：0]值"10"(寄存器0x1020)、则将使用此"外部"时间戳计数器。 而"外部"仅仅意味着它位于 M_CAN 控制器内核的外部。 但由于这是 TCAN4551的一个特定功能、其预分频器在寄存器0x0804中设置。 请注意、地址偏移量表示这不是 M_CAN 内核寄存器。 默认情况下、该寄存器的值为0x02、这将产生16的时钟分频器。 向该寄存器写入 pscaler 值将清除并重新启动计数器。 当该计数器配置为使用时、该计数器的当前值可以在寄存器0x1024中读取、该寄存器与内部计数器相同、因为一次只能使用一个计数器。

我还将注意到、您应该在配置例程中添加时间戳计数器复位、对于任何一个您选择使用的计数器、这样、一旦您开始在 CAN 总线上进行通信、您就可以拥有一个确定性的计数器值起点。 每次计数器回绕时、它都会设置一个中断位、以便 MCU 可以跟踪计数器重新启动的次数。 如果这对您很重要、我建议您在 MCU 中使用某种形式的次级计数器来跟踪这些绕回中断、如果消息存储在某种形式的日志中、可以在内部将这些中断附加到从消息中捕获的时间戳值。

此致、

Jonathan