This thread has been locked.

If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.

[参考译文] DRV10975:我的驱动程序不能正常工作。

Guru**** 633105 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV10975
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1074478/drv10975-my-driver-doesn-t-work-properly

部件号:DRV10975

您好,  

我正在为学校项目制作摄像机稳定器。 我首先尝试使用 drv10975旋转电机。 如果我在速度引脚上输出0,电动机不会旋转,这是正确的,但在给 电位计增加一些电压后,电动机首先会有一些旋转问题,然后它会缓慢加速速度,在某个时候它只是停止,就像视频 https://youtu.be/rfIJglZclI0 中的那样。 它总是这样做。 我使用的 ESP32,12V 电源和电动机符合以下规格:

  • 电阻:5.57 Ω±5%
  • 预伤:转130圈,3.17毫米轴
  • 摄像机范围:200 - 500克
  • 电压:12 V
  • 电流:1 A
  • 转速:2149 ~ 2375
  • 扭矩:600 - 1000 G.cm
  • 重量:80.3克

我的回路:  

这是一个相位和接地端的输出: https://youtu.be/iT7zRFGEIjU 

感谢你的帮助。  
米特哈

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    感谢您在 MD 论坛上发布视频链接, 这些链接也很有帮助。 设备示意图看起来基本上是正确的。 唯一的问题是,我看不到 I2C 线路回到 ESP32。 这也使得这个问题很难诊断,因为我们无法读取寄存器中的任何可能的故障。

    上述行为是此设备的典型行为。 设备具有 IPD 设置,可检测电机的状态,因为这是一个无传感器电机,因此必须知道其初始位置才能正确换向电机。 为 IPD 提供的时间量通过内部寄存器设置。 此设备通常用于计算机风扇或 HVAC 等风扇,这些应用通常不需要快速启动时间并持续旋转。 我不确定这是否是您的系统需要的。  

    现在,马达停止运行的原因让我进入下一个问题。 您是否能够按照您的电动机规格配置 DRV10975 EEPROM 寄存器? 如果您确实这样做了,请提供注册设置?

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    你好,拉拉,  

    我没有配置寄存器。 我可以添加一些导线将 I2C 线路连接到 ESP32以进行配置。 但如何将 ESP32与 GUI 连接。  

    感谢您的帮助,  

    米特哈

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我喜欢如何使用 ESP32配置 DRV10975。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    是的,您需要添加一些电线才能将 I2C 连接到 ESP32。 遗憾的是,GUI 将无法与 ESP32配合使用,因此您需要使用 ESP32使用以下说明编写 EEPROM 寄存器:

    1.设置 SIdata =1。

    2.将所需的电动机参数写入相应的寄存器(地址0x20:0x2B)

    3.将1011 0110 (0xB6)写入 DevCtrl 寄存器中的 enProgKey。

    4.确保 VCC 达到或超过22 V

    5.在 EECtrl 寄存器中写入 eeWrite =1以启动 EEPROM 编程。 编程时间约为24毫秒,完成编程后 eeWrite 位将重置为0。

    写入寄存器后,您可以关闭设备电源并重新读取寄存器,以确保它们写入正确。 如果正确执行了这些操作,则每次关闭电源后,都不需要再次写入这些内容。 如果您还有其他问题,我希望这有助于让我知道。

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我需要22V 电压的地方,不需要这种燃烧芯片。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    在 VCC 时,设备的额定电压最高为23V,请仅使用此电压对 EEPROM 进行编程,而不要在此电压下运行电动机。 建议的常规操作电压通常为12V。

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好,  
    我不知道如何在寄存器中写入数据,如果你知道任何可以帮助我的视频,你可以帮我吗?  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    我们有一个关于 I2C 是什么的视频,这样您就可以了解此通信接口的工作原理,并熟悉接口的布线方式/数据包的外观: training.ti.com/ti-precision-labs-i2c-protocol-overview

    您需要使用 ESP32控制器运行 I2C 代码。 确保您还为 SDA 和 SCL 引脚提供了上拉电阻,因为它们在 I2C 通信中处于低有效状态。 代码的作用是与设备通信,以便读取或写入寄存器。 为了实现这一点,ESP32需要向 DRV10975提供 I2C 地址 (即101 0010或0x52)以及命令(读或写)。 如果您提供了阅读信息,则需要指明要阅读的注册信息。 如果需要编写寄存器,则需要提供需要编写的寄存器以及需要将哪些数据写入寄存器。

    我在 这里找到了 ESP32的一些示例代码:https://randomnerdtutorials.com/esp32-i2c-communication-arduino-ide/

    但它们可能会专门为该 MCU 提供视频,帮助您为该控制器编写一些代码

    如果您有 EVM,您还可以通过 GUI 对 EEPROM 进行编程,并将设备移至电路板。 如果您对 EEPROM 进行编程,则不必再在电路板上进行编程。

    以下是关于 I2C 工作原理的附加文档: https://www.ti.com/lit/an/slva704/slva704.pdf

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好,  

    我成功地读写了寄存器。 我更改了2个寄存器 R (相位 CT)和 KT,但马达的作用与以前相同(如该视频),但这次它会提前停止(它加速仅3秒)。 如果我也更改了其他任何注册表,或者只是继续更改这两个注册表,直到它生效。  

    感谢你的帮助。

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    由于您现在可以访问这些寄存器,我建议您设置所有寄存器。 我们提供了一个调节指南,您可以按照该指南操作,以帮助您设置设备以运行您的电机: https://www.ti.com/lit/ug/slou395d/slou395d.pdf 

    如果您有任何疑问,请随时通知我们!

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    除了惯性,我什么都有,因为我不能测量,那么我该怎么做?

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Mitja,

    这通常可以在电动机数据表中找到,但如果您没有值,这并不是什么大问题。 此参数仅用于计算应使用的理想对齐时间设置。  

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我在其中写入了其他参数。 我只发现了阻力和 KT。

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    调节指南中收集的所有值都没有用于输入这些值的寄存器。 这些值只是为了帮助您计算其他设置的值而收集。

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我的马达以开环旋转。 我在停止时收到故障代码4 (十六进制),在运行时收到0

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    那么你看到了一个 Lock2:KT 异常故障?

    这通常表示您的设定 KT 值可能不正确,或者锁定阈值设置得太高。 我的建议是验证 KT 的值是否正确,并验证您的阈值,您在寄存器0x2B 时使用的设置是什么? 如果您不想使用,也可以使用寄存器0x27禁用异常的 KT 锁定。  

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    禁用 KT 锁定可以解决问题。

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    很高兴这能奏效。 如果您有任何其他问题,请随时告诉我!

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我如何设置芯片,使其在启动时不会启动,因此更容易对摄像机稳定器进行编程。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    我不太理解您的问题。 您是否在询问如何在启动时为您的应用程序设置设备?

    如果你能澄清这一点会有帮助。 谢谢!

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    那么,电动机启动了,我该如何消除它?  视频

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    嗨,米特娅,

    感谢视频对理解问题非常有帮助。 您能为我提供0x20到0x2B 的所有注册信息吗?

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    0x20:5B

    0x21:1F

    0x22:2A

    0x23:0

    0x24:98

    0x25:E4

    0x26:7A

    0x27:B4

    0x28:69

    0x29:B8

    0x2A:AD

    0x2B:0

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    感谢您的设置,请允许我查看这些设置,我将在今天晚些时候再次与您联系。

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    要检查的几个项目:

    寄存器0x24:OpenLCurr[1:0] OpLCurrRt:[2:0],这是用于在启动时提升电动机的电流,也许您也在启动,因此可能以较小的速率或较小的电流速上升,在这里可能会有所帮助。

    寄存器0x25:StAccel2[2:0]和 StAccel[2:0] 是电动机加速时的实际值,因此可能以较慢的速率加速可能是有益的。

    注册0x26:AlignTime[2:0]这可能会增加, 您可能会从马达中获得大量回弹的原因是,如果您使用更长的对齐时间,驾驶员将对电机进行整流,而不管其位置如何,您可能能够使马达在需要的位置对齐,以获得更平滑的效果 开始时间。  

    另一个要尝试的方法是使用 IPD,它可以检测电机的初始位置,并根据启动位置对电机进行整流,而不是猜测电机的位置。

    我希望这些建议能有所帮助,但请记住,这可能需要一些调整,因此您可能需要尝试几种不同的配置,以了解哪些配置最适合您的马达和应用。

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Mitja,

    再次观看视频时,您可能需要调整 OpenLCurr[1:0],这是对齐状态期间使用的电流,因此我建议您为此设置使用一个较低的值,并查看这是否可以解决问题。 同时确保以某种方式夹紧电机。 这辆汽车的移动可能会使踢脚看起来比踢脚更糟糕。 谢谢!

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    遗憾的是,这似乎没有任何改变。 我还尝试了握电机,它在开环中振动了很多。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    您是否尝试实施 IPD 而不是使用 Align? 这可能会导致启动时轻微启动。 当您降低电流时,您是否注意到任何轻微的改进或性能基本相同?

    无论电机处于何种状态,开环都会整流电机,直至产生足够的 BEMF 来启用闭环。 在这种情况下 ,当达到 Op2ClsThr 值时,它会跳到闭环中。 设备到达闭环时是否停止振动?或者在接近闭环时是否停止振动?

    对于您的摄像头稳定器应用,您是否需要在操作过程中以高速运行电机?

     

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    当我降低电流时,其性能基本相同。 电动机在开环中大致旋转,当它到达闭环时,它只会停止振动。  

    我不需要高速运转我的马达,相反,我需要它来快速操作和慢速运转。 通常只有很少的退化。 我将使用陀螺仪读取所有3个轴中马达的位置。 我有3个马达(3个 drv10975),每个马达用于一个轴(偏航,侧翻,节距)。 然后,电机将在陀螺仪和程序的帮助下对齐。

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    感谢您的解释,根据您的应用程序的使用案例,DRV10975可能不是用于此应用程序的最佳设备。 此设备实际上是针对风扇等高速应用。 由于此设备是无传感器驱动器,无传感器驱动器不是低速应用的理想选择。 原因是 BEMF 用于以低速换向电机。 当电动机以低速旋转时,此 BEMF 只是不存在,无法正确换向电动机。 我的建议是看看这种应用中的一个感应电机。

    如果您需要了解感应控制和无感应控制之间的区别,请观看德州仪器(TI)精密实验室视频: https://training.ti.com/ti-precision-labs-motor-drivers-sensored-vs-sensorless-control

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我知道这将是最好的选择,但我在一周内就有了这个学校项目的最后期限。 我认为如果我能消除这种启动,我就能对其进行编程,这样就可以完成工作。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我在关闭 IPD 后摆脱了踢球。 这是一个被破坏的地方。 现在,开始很顺利,我会再调整一些,当我获得最佳状态时,我会回到你的位置。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    这是有道理的,因为您为 IPDCurrThr 获得的值相当高~2.2A。 在 IPD 状态下,传输的电流太多。 如果只是使用对齐状态启动设备也会给您带来问题,您可以始终尝试在 IPD 期间降低电流,以查看这是否有帮助。 期待任何更新!

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我设定了最快的可加速度和最低的对齐时间。 这些只是当前设置,我可能会在将来更改它们,但下面是它的视频。 当我在项目上取得更多进展时,我会发送一些更新。 https://youtu.be/FkL_G-ctJNY 

    感谢迄今为止的帮助。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,  

    很高兴看到这家酒店正在运作! 如果您现在还不错,我们可以关闭此线程吗?

    谢谢,
    亚伦

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    还没有。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我试图制造一个轴向万向节,但切屑反应时间太慢。 总是在1秒左右。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    设备收到命令后,启动时间主要取决于对齐时间或 IPD (在这种情况下禁用)。 以下是数据表中的图表供参考。

    同时确保算法不会延迟将信息从控制器发送到 DRV10975。 这也可能是延误的一个巨大原因。

    最佳

    艾萨克

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    大家好,为什么速度不起作用。 我有电位计设置,直到转动到大约一半电动机都不能起动,当电动机起动时,电位计将转至全速,如果我尝试改变转速,电位计将一直满,或者如果我向下转动电位计,电位计将停止工作。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    甚至 DIR 也是随机的。 如果我将其连接到 GND,方向将是随机的。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我禁用 了机械 AVS,现在它工作正常。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    除了 DIR 仍然不起作用。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    没关系,这辆汽车坏了。  

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Mitja,

    感谢您的更新。 机械 AVS 功能可防止您作为安全措施更改速度。 这意味着产生的电动势大于施加给电机的电动势电压。 为了防止任何系统损坏,设备将阻止您更改电压,一旦禁用,您应该能够按自己的要求进行更改。 请确保驱动器的输入处有足够的大容量电容,以确保系统可以处理这些情况下的电压浪涌。

    training.ti.com/ti-precision-labs-motor-drivers-voltage-margin-and-bulk-capacitance

    我希望这能有所帮助!