各位专家、您好!
伺服应用具有3个用于电流、速度和位置的嵌套控制环路。 我们将这些控制环路的采样时间表示为 TC (电流)、TS (速度)和 TP (位置)。 我知道内部环路必须快于外部环路。 即:TC <= TS <= TP。
现在、我的问题解答了。 内部环路必须比外部环路快多少次?
10次:TP = 10Ts = 100Tc 或5次:TP = 5Ts = 25Tc 或.... ?
内部控制回路必须比外部控制回路快多少、有技术原因。 或者、人们意识到外部控制环路较慢、只是为了节省计算时间。
如果控制环路的速度相同(TC = TS = TP = 100µs)、如果有足够的计算时间、是否有任何与之相对应的东西。
提前感谢- Bui