大家好、
1) 1) 如下图1的蓝色箭头所示、图中的电流在 Itrip 降低进入缓慢下降后仍会上升一段时间。 客户 认为电流进入慢速衰减后会立即开始下降、对吧？
图1.
2) 2) 混合衰减模式在当前零点附近的问题如下：
测试条件如下：
- 下图中显示了步进电机参数 SST59D5305型号、并标有黄色标记
- MOS 管的型号为 NCEP065N10gu_N100V90A_DFN5X6
- 寄存器配置如下：
CTRL 寄存器：0x341
扭矩调节：0x178
关闭 寄存器：0x20
空白 寄存器：0x132
DECAY 寄存器：0x301
失速 寄存器：0x10f
驱动 寄存器：0xaa0
图2.
如下图所示、示波器通道1 (黄色)为高端、示波器通道2 (青色)为低端、而示波器通道3 (紫色)为高端 示波器通道4 (绿色)为低端；通道1和2位于 H 桥侧、通道3和4位于一侧。
图3. MOS 管栅极驱动电压波形
图4. 电机静止时、电流接近0点、只有4个通道替换为线圈电流、其他三个通道保持不变。
图5. 当电机静止时、 电流放大到0点附近、只有4个通道替换为线圈电流、其他三个通道保持不变。
图6. 电机静止时、接近当前0点时 MOS 管的运动。
图7. 电机运行时的电流波形如上所示。
图8. 0点附近电流异常、黄色故障引脚、绿色电机线圈电流
从图4、5、6、8中可以看到、电机静止时的变化幅度会发生变化。 为什么？
因为在混合衰减模式下、从图中可以看出、所有四个 MOS 管都闭合、导致电流继续下降(MOS 管的体二极管)、而不是在 fastDecay 之后进入 slowDecay。
是因为器件检测到任何异常然后关闭 MOS？ 但故障引脚不变。 在图8所示的情况下、噪声非常大。
3) 始终强制快速衰减
在此模式下、电流最好接近当前0点、但电机的电流将以低频率变化、且 PWM 频率较高(因为 OFF 寄存器值较小)。 噪声也很明显。
器件参数如下：
CTRL 寄存器：0x341
扭矩调节：0x178
关闭 寄存器：0x3
空白 寄存器：0x180
DECAY 寄存器：0x201
失速 寄存器：0x10f
驱动 寄存器：0xaa0
图9. 电机在强制快速衰减模式下运行时的电流波形
图10. 强制快速衰减电机处于静止状态、具有4通道线圈电流变化
客户也尝试了其他的衰减模式、但效果不是很好。
您能帮助检查这个问题吗？ 谢谢。
此致、
樱桃
