德克萨斯州达拉斯市
您提供的波形是 STRC 衰减模式下全步进模式的正常行为。 这是因为 STRC 已切换至慢速衰减、并且电流的衰减速度不够快、无法达到 ITRIP 电平。 这可以在 STDD 衰减模式(动态衰减)下消除、因为这将使用所需的衰减进行电流调节。
请注意、STRC 模式下的轻微失真不会影响功能、使用时不会出现可靠性问题。 事实上、与干净的方波相比、这可以提供稍高的扭矩输出。 不用担心这一点。 谢谢。
此致、Murugavel
您好，Jacob－San
感谢您的回答。
关于客户数据、在此步骤结束时、电流调节下降的部分的 Ibvalley 值是否发生变化？
此外、它似乎是快速衰减、而不是慢速衰减。
为什么会这样呢？
此致、
千兆
您好，Jacob－San
感谢您的答复。
很遗憾、您的答案无法回答我的问题。
我想我的问题是错的、所以我再问一次。
以下是我的客户想要了解的信息。
・我想知道为什么电流在同一个阶跃中上升。
・在同一个步骤中、Itrip 和 Ivalley 是恒定的(即纹波是恒定的)、对吗？ 是不是错了？
实际波形不会衰减至 Ibvalley。
・您说快速衰减仅在阶跃开关计时发生、但快速衰减似乎插入在同一阶跃中。
当 Itrip 被大幅超出时、器件是否不会进入快速衰减模式？
这个问题由下图补充。
此致、
千兆
您好 Daisuke-San、
请允许我进一步补充这一点。 请注意下面的屏幕截图。 这是通过 STRC 和最低纹波设置完成的、这也恰好是 DRV8424中的单一固定设置、即19mA + Itrip 的1%。 通常、STRC 使用慢速衰减尽可能实现电流衰减。 但是、当输出电流上升到高于器件内部设置的 Itrip (固定百分比)的特定阈值以上时、它使用快速衰减、并尝试将上升电流电平降低到 Itrip。 在 STRC 中、toff 是电机反电动势的函数。 当反电动势较高(因为电机旋转得更快)时、TOFF 变得越来越长。 黄色迹线为 OUT1、粉色迹线为 OUT2。 绿色迹线表示 OUTA 相电流。 请注意黄色迹线越来越宽、当反电动势超过特定值时、将不再看到 TOFF。 从该点开始、输出仅变为开启状态、一旦电流超过内部阈值、快速衰减便会生效(请注意、此时显示相反极性导通的粉色迹线)、并开始在更高的阈值即 Itrip + 10%上进行调节。 由于该值高于 Itrip、因此 OUT1始终保持导通。 这会被视为凸起。
。
当电机在无负载的情况下自由运行时会发生这种情况。 当电机加载时、反电动势的相位角将发生移位、直到在失速之前储备扭矩为零。 在这种情况下、该凸点将不可见、因为 STRC 慢速衰减中的 TOFF 范围将足以调节 Itrip 和 Ibvalley 之间的电流。 请查看以下屏幕截图、了解仍处于 STRC 全步进状态下的电机旋转情况。
STRC 模式使用此现象来检测失速、方法是将反电动势与电流相位差计算为扭矩计数值。 请参阅此有关失速检测的应用手册、 https://www.ti.com/lit/an/slvaei3/slvaei3.pdf。
凸点不会导致电机在 STRC 模式下运行出现任何问题。 但是、如果客户不想这么做、可以使用 STDD 衰减模式或混合衰减模式之一。 我建议使用 STRC 以实现最低的输出电流纹波。 当电机在足够的负载下运行时、此凸点应最小化或消失。 我希望这些详细信息可以帮助您了解导致此行为的原因。 这是我之前提到过的预期行为。
此致、Murugavel
大家好、Pelikan-San 和大家
感谢您的友好解释。
您的解释对我来说非常困难、但我的理解在下图中表达了。
我的理解是否正确？
如果遗漏了、请告诉我。
此致、
千兆
您好！
顶部(红色)-波形/图。 凸起也可能出现在此处、来自 B 相的再生能量会导致凸起、因为仅使用慢速衰减或没有足够的快速衰减。 红色图表显示的是驱动阶段、而不是慢速衰减。
底部(蓝色)-波形/图。 该图显示了异步快速衰减。是的、如果 VM 总线未能同时被第二个 H 桥等其他负载加载到足够的负载、则再生会导致 VM 增加。 虚线的电流形状似乎不正确、至少对于之前波形所述的情况是如此。
让我们重点关注波形与您之前发送的波形类似的情况。
我已经在全步进模式下绘制了波形、但我还在半步进模式下绘制了类似的半个周期波形。
当相位发射电机转子时、仅使用慢速衰减就可以为我们提供良好的电流调节。 如果单独使用慢速衰减或没有足够的快速衰减来断开电机转子(此外、我们还需要经常减小由磁场持续承受的电流)、则会导致发生碰撞或电流下降速度低于预期速度。
上述波形仅对您之前描述的情况有效。 改变电机转速、VM 电压、衰减模式、电机负载( Murugavel 之前介绍)可以改变电流凸点形状、位置、完全消失。
我之前在尝试描述步进电机侧电流凸起的原因。
Murugavel 从驾驶员侧非常好地解释了这一现象。
PS。 我的当前波形的 B 相似乎偏移了180度。 对于表7.4 (DRV8424)、它只会改变电机方向。
此致、
格雷戈尔茨
