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[参考译文] DRV8316REVM:BDLC 电机配置&PI

Guru**** 1123240 points
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE, DRV8316, LAUNCHXL-F280025C, TMDXIDDK379D, DESIGNDRIVE
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1314827/drv8316revm-bdlc-motor-configuration-pi

器件型号:DRV8316REVM
主题中讨论的其他器件:DRV8316LAUNCHXL-F280025C、C2000WARE、 TMDXIDDK379DDESIGNDRIVE

您好!  

设置 : LAUNCHXL-F280025C, DRV8316 REVM, BDLC 电机EM1编码器

代码:通用电机控制

当前配置: DMC_LEVEL_3

我想根据来自编码器的节拍计数将电机移动到特定位置。 是否有内置 PID (比例积分微分)控制器可用于此目的?(我注意到预定义符号中没有 BDLC 选项)。

此外、我的电机数据表中没有太多信息。 是否有任何校准指南可帮助我实现此目的?

谢谢!

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    Shahar、您好!

    感谢您发帖! 我会将您引导至 C2000团队、让他们留出一些时间来查看您的问题并提供更新。

    此致、

    亚拉

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    您好!

    我们有两个问题需要解答。 首先、根据节拍计数将电机移动到特定位置。 为了说明一点、在说到节拍计数时、您指的是编码器、编码或 QEP 的什么方面?

    第二、针对电机参数调整实验参数。 在通用电机控制实验用户指南中、4级递增构建部分介绍了关于使用 InstaSPIN-FOC 快速电机识别例程的基本准则。 请注意、电机 ID 例程要求您使用 FAST 估算器。 如果您有一些参数没有列出、但您无法确定、请告诉我、我将进一步为您提供帮助!

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    大家好、Jason、  

    EM1数据表 - 传输光学编码器模块

    我将使用中断来跟踪 A、B 和 I 通道中的变化。 当我接收到索引中断时、我复位计数。 我总共有40000个刻度(QEP)、这有助于我通过计算这些"刻度"来确定我在光盘上的位置。 这是跟踪我的位置的正确方法吗? 此外、您能否提供有关如何将 PID 用于此目的的指导?

    此外、我将电机从 Teknic_M2310PLN04K 切换到 Anaheim_BLY172S_24V、我发现功耗从0.9伏下降到0.2伏。 您能分享您对为什么会发生这种情况的看法吗?  

    非常感谢!

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    我 很乐意提供帮助、谢谢!

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    您好!

    对延迟回复深表歉意。

    对于电机功耗、Anaheim 电机似乎比 Teknic 更接近您的电机的实际规格、因此控制过程会更准确和高效。 如果可能的话、我强烈建议您使用 InstaSPIN-FOC 快速电机识别例程来详细了解您电机物理参数的细节! 这可能会进一步提高效率。

    对于编码器、C2000实际上具有一个内置工具来实现与 A/B/Index 编码器更高效的接口! 请参阅 eQEP 外设上的器件 TRM 一章、该章位于 此链接。 这样、器件就可以执行通常需要在 ISR 中执行的编码逻辑的多个方面、就像您的一样。 我强烈建议使用此结构、而不是将解码逻辑实现到 ISR 中。

    我们在 C2000Ware Driverlib 示例库中提供了多个使用示例(F28002x 的 eQEP 外设示例)。 此外、通用电机控制实验室本身具有使用 HALL_EN 或 ENC_EN 预定义符号的硬件编码器支持、具体取决于编码器的类型(在本例中、我认为 ENC 是正确的符号)。 有关使用该实现的更多详细信息、请参阅通用电机控制实验室用户指南。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    谢谢。  

    PID 方法中有一个内置可以将电机移动到目标位置?

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    Sahar、

    抱歉、我不确定我是否完全理解该问题。  如果您在问通用电机控制实验室是否有内置方法可 使用编码器数据将电机移动到目标电机角度、我不相信、只是会对准指数。 UMCL 基于将电机转速作为主控制变量进行控制。 我相信我们确实有一个基于这点的解决办法,但我不能再想起那是什么。 我会咨询一些同事、然后再联系您。

    如果我 误解了 这个问题、请告诉我!

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    大家好、Jason、

    感谢您的及时响应。

    在我的项目中、我需要对电机进行精确平滑的控制、以便在没有任何突然急冲的情况下实现精确移动。 您是否有 PID 选项可用于控制电机以实现特定角度?

     此外、您的参考速度变量可以设置采用 PID 控制器时的速度吗?  

    感谢您的帮助!

    谢谢!

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    Sahar、

    在与同事磋商后、DesignDRIVE 工业开发套件(DesignDRIVE IDDK)似乎已找到您想要的位置控制器。 它在电机控制 SDK 中列为 tmdxiddk379d。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    您好

     此外、您的参考速度变量可以设置采用 PID 控制器时的速度吗?  

    谢谢!

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    Shahar,

    抱歉、我不明白这个问题。 你能说吗?

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩