[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM65X：Jailhouse Hypervisor 演示？

Sepeedah、

目前、对于 AM65、Linux SDK 为 Linux 囚犯提供了一个 Jailhouse 示例。 请参阅 http://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/docs/06_02_00_81/linux/Foundational_Components/Virtualization/Jailhouse.html 的第3.1.14节。 对于 RTOS 囚犯、我们在 AM65上没有直接的示例、但在 AM57上有。 可以遵循相同的过程、创建 RTOS 二进制文件以加载到囚犯单元中。

此致、

Dave

谢谢 Dave。 您能给我举一个 AM57 RTOS 示例吗？

Sepeedah、

 AM572x Jailhouse Demo 在 AM65之后的先前链接中记录在案。

AM57 SDK 下载页面位于 http://www.ti.com/tool/PROCESSOR-SDK-AM57X 

此致、

Dave

您好、Dave、

我接着修改了 am57 jailhouse EtherCAT 从站演示 makefile for am65。 我还修改了 BIOS 中的 makefile 以及工具链正常工作的所有其他变量。 但 makefile 卡滞、PDK am57中的整个目录在 PDK am67中丢失。 为什么 am65没有 ICSS_EMAC 文件夹？

e2e.ti.com/.../5857.Makefile.txt

Steven、

AM65xx 上的 ICSS 从 AM57升级。 EMAC 驱动程序在 CPSW2G 和 ICSSG 之间是通用的、两者现在都位于 EMAC 文件夹下。  请参阅 http://software-dl.ti.com/processor-sdk-rtos/esd/docs/06_01_00_08/rtos/index_device_drv.html?highlight=csi#emac

目前、ICSSG 固件支持双 EMAC (两个端点 MAC)。 但是、您应该能够将 PDK 中的任何 RTOS 示例用于囚犯应用、而不是 EtherCAT。

此致、

Dave

您好、Dave、

我已通过 phy 问题、am65使用不同的 phy 驱动程序。

我们正在尝试让 EtherCAT 在 AM65上与 jailhouse 一起运行。

我要运行的下一个问题看起来像是配置文件。

在 am57配置文件中，有一个定义囚犯的部分。

/*========================= 囚犯================================================ //
var Cache = xdc.useModule("ti.sysbios.family.arm.a15.Cache");
cache.errata798870 = false；

var Hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.family.arm.gic.Hwi');
Hwi.initGicd = false；

var TimerSupport = Xdc.module ('ti.sysbios.family.shared.vayu.TimerSupport')；
TimerSupport.availMask = 0x0080； 

我假设我需要将缓存修改为 ti.sysbios.family.arm.a53.cache、但这似乎不存在。

我认为我缺少的是已配置 EtherCAT 囚犯的更新 am65xx_app.cfg 文件。

您好、Dave、

以下是我对 am65 cfg 文件所做的更新更改、看起来它正常工作。

/*========================= 囚犯================================================ //
var Cache = xdc.useModule("ti.sysbios.family.arm.v8a.Cache");

var Hwi = xdc.useModule('ti.sysbios.family.arm.gicv3.Hwi');
Hwi.initGicd = false；

var TimerSupport = XDC.module ('ti.sysbios.family.shared.vayu.TimerSupport')；
TimerSupport.availMask = 0x0080； 

接下来、我一直停留在这里、它看起来好像没有正确生成 linker.cmd 和.map 文件。

与使用 am57生成的文件相比、文件的内容看起来没有什么相似之处。 Am65似乎缺少了更多数据。

我不知道这些文件是基于什么、因此我不确定要更改什么。

Steven、

感谢您的更新、我将查看有关 AM65迁移的指导并返回。

此致、

Dave

Steven、

我认为、从囚犯的简单示例开始并复制裸机应用程序是有道理的。

如果您在 http://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/docs/06_02_00_81/linux/Foundational_Components/Virtualization/Jailhouse.htm 上查看"裸机示例"下的材料 、您可以看到编译和链接该示例所需的文件。 您可以在下面类似地使用其中一个裸机 A53应用程序 \processor_sdk_rtos_am65xx_6_01_00_08\demos\rtos_template_app\am65xx\evmAM65xx\a53\template_app\BareMetal

此致、

Dave

您好、Dave、

我正在与 Steven 合作、将 EtherCAT 移植到 AM65x。 我们已经让裸机应用程序运行了一段时间。 您是否能够了解将来是否会提供适用于 AM65x 的 EtherCAT 演示、以及我们何时可以实现这一目标。 如果不是，是否有一个将 PRU 分配给囚犯的例子。

Andrea

安德烈

感谢您澄清这一点、因为我不清楚他们是否能够让一名非 Linux 囚犯启动并运行。

EtherCAT 从站应用仍然比 SDK 软件包中的 RTOS 示例更复杂、因此有道理进行更多进展。

您能否在没有 Jailhouse 的情况下确认他们是否有 EtherCAT 从站直接在 RTOS 下工作？ 当前版本可从 R5F 运行。

就计划而言、我们没有移植此示例的日期。

此致、

Dave

您好、Dave、

很抱歉造成混淆。 是的、我们已经在 AM65x 上运行 RTOS EtherCAT 演示。 我们想看看是否可以让 RTOS EtherCAT 与 Linux 一起运行。

Steven、  

谢谢。 没有问题，我应该在一开始就澄清。 为了进一步确认、是否可以选择在 R5F 上运行并与 Linux 应用程序通信、或者他们正在特别寻找 Jailhouse /A53？ 这将更加简单明了。

此致、

Dave

您好、Dave、

我们在 A53寻找 jailhouse、一个用于 Linux 的内核、一个用于 EtherCAT 的内核。 但是、可以选择在 R5F 上运行 EtherCAT 以与 Linux 应用通信。  

要使其正常工作、应遵循什么流程？ 至少我们需要重新编译演示才能在 R5F 上工作、因为我们已经为 A53编译了该演示。  

谢谢、

Andrea

安德烈

我将在明天跟进这一问题、我们可以考虑哪种选择最适合追求。 对于 Linux + R5F 应用、有一些配置工作可确保通过系统固件保留的资源分配在 Linux 和 RTOS 应用之间保持一致。

此致、

Dave

安德烈

我们将努力让这种设置在我们一边工作、并提供步骤。 在接下来的几个工作日、我将随我们的进展进行更新。

此致、

Dave

您好、Dave、

这将是极好的、感谢后续行动并让我们了解最新情况。

谢谢、

Andrea

您好、Dave、

演示/过程的任何更新都可以启用此功能吗？

谢谢、

Andrea

安德烈

很抱歉耽误你的时间、感谢你的耐心。 我们将对此进行研究、并在本周为您提供一些指导。

此致、

Dave

您好、Dave、

我们是否可以开始研究任何开始的步骤？

谢谢、

Andrea

安德烈  

Dave 指派我在 R5F 上试用 EtherCAT 从站软件、然后在 Linux 中单独运行。 我目前可以访问 GPEVM、但不能访问 IDK 或 TwinCAT 主硬件。 因此、我计划：

1.构建独立演示应用程序、在 R5F 上加载并运行-我不能接收/传输任何数据包、但想验证来自 DMSC 固件的资源请求是否成功、没有错误。 可能需要略微修改测试。  

2.验证 在 Linux 运行时系统资源调用是否仍然成功。 我们可能会在 Linux 和 R5f 之间遇到资源冲突。  

3.调整静态资源分配，以解决#2中的冲突。   

目前、我成功构建了 R5F .out 二进制文件并加载到我的 EVM 中、能够运行到 sciclient 消息 Rx 等待状态。 我仍然熟悉测试代码、并询问软件团队以确认验证 EVM 上的资源请求函数的可行性。  

如果您在上述步骤中发现与您和 Dave 一致的问题/不匹配、请告诉我。  

此致

Jian

尊敬的 Jian：

感谢您的更新、这一更新到目前为止看起来很有希望。 请告诉我它是如何进展的。 此外、我通常在备用计算机上成功安装 TwinCAT 进行基本测试、无需任何特殊硬件。

谢谢、

Andrea

尊敬的 Jian：

是否幸运地运行 Linux 和 EtherCAT？

谢谢、

Andrea

安德烈  

很抱歉目前不是。 我将在2天内发送更新。

Jian

您好、Jian、有什么更新吗？ 谢谢。

安德烈  

很抱歉耽误你的时间。 为了实现同一目标，也出现了类似的情况，取得了相当大的进展。 最后一个系统是：

• R5/RTOS 上的 EtherCAT
• A53上的 Linux
• 之间的 IPC

由于对 PG2的 Linux 支持始于 SDK7.0、因此我们需要使用最新的 Linux SDK 7.1、也可能需要使用 RTOS SDK7.1。 目前、该团队正在积极开展 IPC 工作。  

请告知此信息是否符合您的需求。  

此致

Jian

尊敬的 Jian：

这正是我们要寻找的。 请随时向我们通报最新进展情况。 IPC 部分是否将与 SDK 7.1配合使用、或者我们是否需要等待未来的 SDK 版本？

谢谢、

Andrea

安德烈  

所有调试工作都基于7.1版本。 因此无需进行其他 SDK 更新。  

Jian

尊敬的 Jian：

是否有 R5 ECAT 示例可供尝试？  

谢谢、

Andrea