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[参考译文] AM5728:优化3D 视觉系统

Guru**** 633805 points
Other Parts Discussed in Thread: AM5728, TIDEP0076
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/898611/am5728-optimization-of-3d-vision-system

器件型号:AM5728
主题中讨论的其他器件: TIDEP0076

将3D 视觉系统移植到 am5728、扫描和检测对象以及生成3D 点云数据所需的时间是窗口的两倍。

现在、我要优化 am5728上的系统。 TI 专家的好建议是什么?

1) 1)由于我不熟悉 DSP、因此当前的3D 视觉系统正在 cotex A15上运行。 我不知道哪些部件可以在 DSP 上运行?

2) 2)目前、在生成点云数据之前、它是使用 OpenCV 库中的函数实现的。 在系统中、我没有配置环境变量 OpenCV_OpenCL_device。 这是否意味着优化的 TI OpenCV 未运行? 如何使用优化的 TI OpenCV 库? 是否要配置导出 OpenCV_OpenCL_DEVICE_=TI AM57:加速器:TI 多核 C66 DSP'这是什么? 我需要在 DSP 上做什么?

3) 3) am5728上有 GPU 功能。 如何使用 GPU? 我是否调用 opengles2.0中的接口、这意味着我使用了 GPU 的功能?

4) 4)点云显示当前由 QT 虚拟化模块实施? 效果不是很好。 它是通过 Windows 上的 VTK 库实现的。 VTK 库仅基于 Linux 上的 X11,而 am5728的文件系统基于 Weston,因此 VTK 不能使用。 其他哪些库可以在 Weston 上运行点云显示?

5) 5)点云数据生成后、需要处理点云数据。 目前、PCL 库用于实现点云数据处理。 am5728行使用 PCL 库处理点云数据的速度很慢。 如何在 am5728上优化 PCL 库? 需要将 PCL 库传输到 DSP?

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    CCSQ CCSQ、

    请访问 http://www.ti.com/tool/TIDEP0076查看机器视觉参考设计。 运行演示需要依赖硬件、但有详细的设计指南(直接链接 http://www.ti.com/lit/pdf/tiduc48)介绍了数据流和软件。 演示软件可能会为您提供很好的参考。

    对于具体问题:

    1) 1)请参阅 tiduc48
    2) 2)正确。 请参阅 http://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/docs/06_02_00_81/linux/Foundational_Components_OpenVX.html 
    3) 3)正确。 请参阅 http://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/docs/06_02_00_81/linux/Foundational_Components/Graphics/Graphics_and_Display.html 
    4) 4)我看到您已发布相关问题。 我也会研究这些帖子、然后回来。
    5) 5)请参阅 http://e2e.ti.com/support/processors/f/791/p/720362/2657939#2657939 、参阅使用处理器 SDK 的 PCL

    此致、

    Dave

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    4号的后续行动

    请查看使用 AM5728 + DLP 的3D 机器视觉 TI 参考设计。
    www.ti.com/.../TIDEP0076

    参考设计源代码演示了如何在 LCD 上显示点云数据。 由于许可问题、源代码未打包在 Processor SDK 中、但您可以从上面的 TIDEP0076链接下载 tarball。

    有关安装和编译软件包的信息、请参阅上述链接中的 TI 设计文档。

    此致、

    Dave

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    您好、Dave、

       感谢您的回复!  还有一些问题需要咨询。

    1) 1)有关 tiduc48b 文档有三个问题:a)文档中未显示第3阶段软件处理数据流。 第3阶段是否已实施? 现在、我们的3D 愿景是在第3阶段进行优化、但没有相关信息可供参考? b)捕获帧从阵列模式更改为乒乓缓冲模式。 如何实现它? c)文档显示在 GPU 上实现了3D 渲染。 这是如何实现的?

    2) 2) openvx 是否替代 OpenCV? 如果不是、我何时需要使用 openvx? 在您提供的链接文件中找不到 openvx 的使用方案?

    3) 3)在 Weston 上可以运行哪些其他库的点云显示? 上一个帖子应关闭。 我是否需要发布新帖子?

    4) 4)我们已将 PCL 库迁移到 am5728、但现在 PCL 库正在 cotexa15上运行? 使用 PCL 库处理点云数据很慢、是否需要将 PCL 移植到 DSP? 但我们不知道如何迁移它。 我们希望提高点云数据处理的速度。 你有什么好的建议吗?

    此致、

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    您好 CCSQ、我对您的第二个问题的看法

    2)我的定义:OpenVX 是一种框架机制、通过 使用图形支持在视觉应用中使用异构硬件。 有关更正式的定义、请参阅 https://www.khronos.org/openvx/。 因此、对于您的特定问题、OpenVX 不会取代 OpenCV。 在某些情况下、它可以取代 OpenCL。

    从何处获取"导出 OpenCV_OpenCL_DEVICE_=’TI AM57:加速器:TI 多核 C66 DSP"的问题? 从示例演示中? 如果是、哪一个? 尝试了解您的基线示例是什么...

    谢谢、

    Paula