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[参考译文] PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW：AM437X 上的电机控制

admin
Guru**** 544840 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/618566/pru-icss-industrial-sw-motor-control-on-am437x

器件型号：PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW

您好！

我计划使用 AM437x 上的 PRUSS 来控制电机。 因此、我将使用 PRU0驱动电机、并在 PRU1处收集编码器数据。

根据本文档(http://processors.wiki.ti.com/index.php/PRU-ICSS_Feature_Comparison)、我可以看到我将会遇到一些问题：

在 PRUSS1上、第二个 PRU 内核(PRU1)没有任何 GPIO 引脚、我无法并行收集编码器输出。

我可以在 PRUSS0上执行此操作、但 PRU0和 PRU1之间没有共享存储器、可以使用该存储器将有关编码器数据的信息传输到另一个 PRU。

在这种情况下、我有哪些备选方案？

谢谢、
Puneeth

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    TI__Guru**** 544840 points
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    RTOS 团队已收到通知。 他们将在这里作出回应。
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    TI__Guru**** 544840 points
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    等待您的回复。

    谢谢

    最好
    Puneeth
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    TI__Guru**** 544840 points
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    TI__Guru**** 544840 points
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    我希望有关的人回到办公室。 等待您的回复。

    谢谢

    此致、
    Puneeth。
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    TI__Guru**** 544840 points
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    你(们)好

    AM437x 的文档主要使用 PRU-ICSS0和 PRU-ICSS1、而不是 PRUSS0和 PRUSS1、但两者都有一些实例。

    AM437x 具有一个引脚多路复用  器、允许在器件初始化期间将多个器件引脚配置为连接到特定子系统。 AM437x 系列的引脚多路复用器配置以汇总形式提供在数据表中。 http://www.ti.com/lit/gpn/am4379。  

    PRU-ICSS0最多可为 PRU0和 PRU1提供20个 GPI 或 GPO 引脚、如第86页第4.3.13节 PRU-ICSS0所示

    如第89页第4.3.14节所示、PRU-ICSS1接口  在 PRU0上具有多达17个可能的 GPI 引脚和12个可能的 GPO 引脚。 但是、正如您提到的、ICSS1 PRU1不支持 GPI/O  其余引脚用于提供 PRU-ICSS1以太网信号、以支持工业以太网。  

    技术参考手册(TRM)可从 http://www.ti.com/lit/pdf/spruhl7获得 。  第7节描述了焊盘控制寄存器(也称为引脚复用)。 第30节介绍了两个 PRU-ICSS 单元。  在本节中、有一小节30.4.1.2.6外设接口描述了用于实现 EnDat 和 Hiperface DSL 的串行移位逻辑。

    有一个在线 PINMUX 工具可简化引脚复用规划。 可从 https://dev.ti.com/获取

    两个 PRU-ICSS 可以通过直接访问另一个 ICSS 存储器而无需将数据传输到 L3存储器即可进行通信。 这在30.3.1.2本地数据存储器映射的 TRM 中进行了说明。 " PRU 通过从地址0x0004_0000开始的扩展端口访问另一个 PRU-ICSS 存储器映射。 另一个 PRU-ICSS 看到的地址将由硬件转换、减去0x0004_0000。"

    有关更多信息，请访问以下站点的 Sitara 常见问题解答 ：processors.wiki.ti.com/.../FAQ_Sitara_Industrial。  http://www.ti.com/tool/tidep0050中还提供了 EnDat 实现的说明 ， http://www.ti.com/tool/tidep0057中提供了多协议位置编码器的说明 。  http://www.ti.com/tool/TIDEP0025 中还提供了单芯片驱动器设计说明。

      http://www.ti.com/tool/PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW 上的 PRU-ICSS 工业软件 包含 PRU-ICSS-INDUSTRIAL-DRIVES：
    适用于工业驱动器的 PRU-ICSS SW (EnDat2.2、Tamagawa、SDDF 和电机控制支持)。 该软件包包含有关实现电机控制 和位置感应的其他文档。

    David