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[参考译文] TDA4VM:生成查找表以消除失真

Guru**** 1122710 points
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1181777/tda4vm-generate-look-up-table-to-remove-distortion

器件型号:TDA4VM

大家好、

我使用 TDA4平台和 SDK 08.04。
我的摄像头是 FoV 119。
分辨率为1920x1080。


因为摄像机的 FOV 为119。
它需要查找表来消除失真。

请访问 e2e.ti.com/.../faq-tda4vm-how-to-create-a-ldc-mesh-lut-for-fisheye-distortion-correction-on-tda4

我从相机公司获得了相机失真表(distortion_table_FOV _ ParaxialHeight_RealHeight.xlsx)。

e2e.ti.com/.../distortion_5F00_table_5F00_fov_5F00_ParaxialHeight_5F00_RealHeight.xlsx


spec_file.txt 从 distortion_table_fov_ParaxialHeight_RealHeight.xlsx 的 A 和 C 列获取。

/* spec_file.txt */

e2e.ti.com/.../7418.spec_5F00_file.txt

gen_run.m、gen_lut.m 和 spec_file.txt 放置在同一目录中。

对于我的摄像机、Pit_in_mm 为0.003
F_IN_mm 对于我的摄像头为2.29

/* gen_run.m */

    s = 2;
    m = 4;
    pitch_in_mm = 0.003;
    f_in_mm = 2.29;
    W = 1920;
    H = 1080;
    hc = W/2;
    vc = H/2;
    Wmesh = ceil(W / 2^m) * 2^m;
    Hmesh = ceil(H / 2^m) * 2^m;
    gen_lut("spec_file.txt", pitch_in_mm, f_in_mm, Wmesh, Hmesh, hc, vc, s, m);

/* gen_lut.m */

function [] = gen_lut(spec_file, pitch_in_mm,f_in_mm, W, H, hc, vc,s ,m)
f = f_in_mm/pitch_in_mm ; 
[h_p , v_p] = meshgrid( 0:W, 0:H);
[h_d,v_d] = xyz2distorted(h_p,v_p, f/s, hc, vc,spec_file, pitch_in_mm);
h_delta = round((h_d-h_p) * 8);
v_delta = round((v_d-v_p) * 8);
mh = h_delta(1:2^m:end, 1:2^m:end)';
mv = v_delta(1:2^m:end, 1:2^m:end)';
dlmwrite('mesh.txt', [mh(:), mv(:)],  'delimiter', ' ');

function [h_d, v_d] = xyz2distorted(x, y, z, hc, vc, spec_file, pitch_in_mm)
[phi, r] = cart2pol(x-hc, y-vc);
theta = atan2(r, z);
lut = read_spec(spec_file, pitch_in_mm);
r = interp1(lut(:,1), lut(:,2), theta);
[h_d, v_d] = pol2cart(phi, r);
h_d = h_d + hc;
v_d = v_d + vc;


function lut = read_spec(spec_file, pitch_in_mm)
lut0 = dlmread(spec_file);
theta = lut0(:,1)/180*pi;
lut = [theta, lut0(:,2)/pitch_in_mm];

我在 Octave 上运行 gen_run.m。
它生成 mesh.txt。

/* mesh.txt */

e2e.ti.com/.../1588.mesh.txt

/*生成 mesh.txt.bin */
Jason:~μ C/processor_sdk_vision_03_08_00_00/vision_sdk/apps/tools/LDC_mesh_table_convert$./convert.sh mesh.txt 1920 1080 16.

/* bin 至 win 10上的头文件、获取 mesh_lut_fov119.h */
D:\bin2c>bin2c.exe mesh.txt.bin mesh_lut_fov119.h fov119

/* mesh_lut_fov119.h */

e2e.ti.com/.../mesh_5F00_lut_5F00_fov119.h

我修改了 vision_apps\modules_src\app_LDC_modules.c
LCD_LUT_1920_1080替换为 FOV119DCC_CFG。

#include "app_ldc_module.h"
#include "ldc_lut_1920x1080.h"
#include "mesh_lut_fov119.h" 

//static uint8_t  g_ldc_lut[] = LDC_LUT_1920_1080;
static uint8_t  g_ldc_lut[] = FOV119DCC_CFG;

当运行 run_app_tidl_od_cam.sh 时、它将导致分段故障。

我想问题是 FOV119DCC_CFG 的大小。
FOV119DCC_CFG 的大小仅为35328。
但 LCD_LUT_1920_1080的大小为537664。

如何生成537664尺寸查找表?
我是否有任何步进错误?

此致

-Jason

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Jason、

    首先、在"mesh.txt"中、有 nA 条目、这意味着输出视图超出摄像头 FOV 119度。
      不适用
      不适用
      -189-110
      -264 - 156
    您必须减少"s"、以便"mesh.txt"中的所有条目都有效。
    常见问题解答中的摄像头的 FOV 大于180度。

    [引用 userid="450304" URL"~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1181777/tda4vm-generate-look-up-table-to-remove-distortion ]我认为问题是 FOV119DCC_CFG 的大小。
    FOV119DCC_CFG 的大小仅为35328。
    但 LCD_LUT_1920_1080的大小为537664。[/引用]

    35328是1920x1080且 m=4时的正确大小。
    537664适用于 m=2。

  • 请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Gang:

    感谢您的回复。

    我遵循你的建议。

    我将 gen_run.m 的"s"更改为1。

    我将 gen_run.m 的"m"更改为2。

    我获得了新的 mesh.txt

    /* mesh.txt */

    由于"M"从4更改为2、因此我使用新的 convert.sh 命令参数

    Jason:~μ C/processor_sdk_vision_03_08_00_00/vision_sdk/apps/tools/LDC_mesh_table_convert$./convert.sh mesh.txt 1920 1080 4.

    我不更改其他步骤。

    最后、我获得了新的 mesh_lut_fov119.h

      

    查找表的大小为  537664。

    我通过以下代码(app_LDC_module.c)使用新的查找表。

    #include "app_ldc_module.h"
    #include "ldc_lut_1920x1080.h"
    #include "mesh_lut_fov119.h" 
    
    //static uint8_t  g_ldc_lut[] = LDC_LUT_1920_1080;
    static uint8_t  g_ldc_lut[] = FOV119DCC_CFG;
    
    static vx_status configure_dcc_params(vx_context context, LDCObj *ldcObj, SensorObj *sensorObj)
    {

    我使用两个摄像头。

    摄像机0:FOV 61 (这使用虚拟查找表)

    摄像机1:FOV 119 (这使用新的查找表)

    请访问  /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/791/DifferentLDCTableForEachReplicatedNode.zip

    https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1027625/tda4vm-how-to-provide-different-set-of-parameters-in-replicated-node-like-two-look-up-table-for-ldc-module/3805717?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=LDC%25252520look%25252520up%25252520table#3805717

    我附上修改后的代码。

    e2e.ti.com/.../4370.app_5F00_ldc_5F00_module.h

    e2e.ti.com/.../3731.app_5F00_ldc_5F00_module.c

    但失真 不会消除。

    以下是 使用新查找表后的图像(摄像头1:FOV 119)。  

    生成新的查找表时、我是否有任何错误步骤?

    为什么新的查找表不能消除失真?

    可以给我建议吗?

    此致

    -Jason

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    您好 Jason、

    在上述步骤中、我没有发现任何明显的错误。
    您在运行应用程序时是否遇到任何错误?

    您能否共享新的"mesh.txt"和 LDC 输入/输出 YUV 图像?

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    尊敬的 Gang:

    我的新 mesh.txt 文件。

    1408 792
    1391 786
    1374 779
    1357 773
    1340 766
    1323 760
    1306 754
    1290 747
    1273 741
    1257 734
    1240 728
    1224 721
    1208 715
    1191 709
    1175 702
    1159 696
    1143 689
    1127 683
    1112 676
    1096 670
    1080 663
    1065 656
    1049 650
    1034 643
    1019 637
    1004 630
    989 624
    974 617
    959 611
    944 604
    929 597
    915 591
    900 584
    886 578
    871 571
    857 564
    843 558
    829 551
    815 544
    801 538
    787 531
    773 524
    759 518
    746 511
    732 504
    719 498
    706 491
    693 484
    679 478
    667 471
    654 464
    641 458
    628 451
    616 444
    603 438
    591 431
    578 424
    566 418
    554 411
    542 404
    530 398
    518 391
    507 384
    495 378
    483 371
    472 364
    461 357
    450 351
    438 344
    427 337
    417 331
    406 324
    395 317
    384 311
    374 304
    364 297
    353 291
    343 284
    333 278
    323 271
    313 264
    304 258
    294 251
    284 245
    275 238
    266 231
    256 225
    247 218
    238 212
    229 205
    221 199
    212 192
    203 186
    195 179
    187 173
    178 166
    170 160
    162 153
    154 147
    146 140
    139 134
    131 127
    124 121
    116 115
    109 108
    102 102
    95 96
    88 89
    81 83
    74 77
    68 70
    61 64
    55 58
    49 52
    43 46
    36 39
    31 33
    25 27
    19 21
    13 15
    8 9
    3 3
    -3 -3
    -8 -9
    -13 -15
    -18 -21
    -23 -27
    -27 -33
    -32 -39
    -37 -45
    -41 -50
    -45 -56
    -49 -62
    -54 -68
    -58 -73
    -61 -79
    -65 -85
    -69 -90
    -72 -96
    -76 -101
    -79 -107
    -82 -112
    -85 -118
    -88 -123
    -91 -128
    -94 -134
    -97 -139
    -99 -144
    -102 -150
    -104 -155
    -107 -160
    -109 -165
    -111 -170
    -113 -175
    -115 -180
    -117 -185
    -118 -190
    -120 -195
    -121 -200
    -123 -205
    -124 -209
    -125 -214
    -126 -219
    -127 -223
    -128 -228
    -129 -232
    -130 -237
    -131 -241
    -131 -246
    -132 -250
    -132 -254
    -132 -259
    -132 -263
    -133 -267
    -133 -271
    -133 -275
    -132 -279
    -132 -283
    -132 -287
    -131 -291
    -131 -295
    -130 -298
    -130 -302
    -129 -306
    -128 -309
    -127 -313
    -127 -316
    -126 -320
    -124 -323
    -123 -326
    -122 -330
    -121 -333
    -119 -336
    -118 -339
    -117 -342
    -115 -345
    -113 -348
    -112 -351
    -110 -354
    -108 -356
    -106 -359
    -104 -362
    -103 -364
    -100 -367
    -98 -369
    -96 -371
    -94 -374
    -92 -376
    -90 -378
    -87 -380
    -85 -382
    -83 -384
    -80 -386
    -78 -388
    -75 -390
    -72 -391
    -70 -393
    -67 -395
    -65 -396
    -62 -398
    -59 -399
    -56 -400
    -54 -402
    -51 -403
    -48 -404
    -45 -405
    -42 -406
    -39 -407
    -36 -408
    -33 -408
    -30 -409
    -27 -410
    -24 -410
    -21 -411
    -18 -411
    -15 -412
    -12 -412
    -9 -412
    -6 -412
    -3 -413
    0 -413
    3 -413
    6 -412
    9 -412
    12 -412
    15 -412
    18 -411
    21 -411
    24 -410
    27 -410
    30 -409
    33 -408
    36 -408
    39 -407
    42 -406
    45 -405
    48 -404
    51 -403
    54 -402
    56 -400
    59 -399
    62 -398
    65 -396
    67 -395
    70 -393
    72 -391
    75 -390
    78 -388
    80 -386
    83 -384
    85 -382
    87 -380
    90 -378
    92 -376
    94 -374
    96 -371
    98 -369
    100 -367
    103 -364
    104 -362
    106 -359
    108 -356
    110 -354
    112 -351
    113 -348
    115 -345
    117 -342
    118 -339
    119 -336
    121 -333
    122 -330
    123 -326
    124 -323
    126 -320
    127 -316
    127 -313
    128 -309
    129 -306
    130 -302
    130 -298
    131 -295
    131 -291
    132 -287
    132 -283
    132 -279
    133 -275
    133 -271
    133 -267
    132 -263
    132 -259
    132 -254
    132 -250
    131 -246
    131 -241
    130 -237
    129 -232
    128 -228
    127 -223
    126 -219
    125 -214
    124 -209
    123 -205
    121 -200
    120 -195
    118 -190
    117 -185
    115 -180
    113 -175
    111 -170
    109 -165
    107 -160
    104 -155
    102 -150
    99 -144
    97 -139
    94 -134
    91 -128
    88 -123
    85 -118
    82 -112
    79 -107
    76 -101
    72 -96
    69 -90
    65 -85
    61 -79
    58 -73
    54 -68
    49 -62
    45 -56
    41 -50
    37 -45
    32 -39
    27 -33
    23 -27
    18 -21
    13 -15
    8 -9
    3 -3
    -3 3
    -8 9
    -13 15
    -19 21
    -25 27
    -31 33
    -36 39
    -43 46
    -49 52
    -55 58
    -61 64
    -68 70
    -74 77
    -81 83
    -88 89
    -95 96
    -102 102
    -109 108
    -116 115
    -124 121
    -131 127
    -139 134
    -146 140
    -154 147
    -162 153
    -170 160
    -178 166
    -187 173
    -195 179
    -203 186
    -212 192
    -221 199
    -229 205
    -238 212
    -247 218
    -256 225
    -266 231
    -275 238
    -284 245
    -294 251
    -304 258
    -313 264
    -323 271
    -333 278
    -343 284
    -353 291
    -364 297
    -374 304
    -384 311
    -395 317
    -406 324
    -417 331
    -427 337
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