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[参考译文] RTOS/AM3359：如何使用 TI RTOS 在 AM3359 ICE V2上实现 CIA402？？

admin
Guru**** 1507460 points
Other Parts Discussed in Thread: AM3359, AM3357
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/781710/rtos-am3359-how-can-i-realize-cia402-on-am3359-ice-v2-with-ti-rtos

器件型号：AM3359
主题中讨论的其他器件： AM3357

工具/软件：TI-RTOS

您可以看到、我正在将  AM3359 ICE V2与 TI RTOS 配合使用、我想实现 CIA402。按照 适用于 Sitara 处理器的 PRU-ICSS 工业软件指南、我已成功实现 EtherCAT_SLAVE_FULL。不幸的是、 仅 AM437x 支持生成 CIA402项目。我该怎么办？

原谅我糟糕的英语，谢谢！

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    TI__Guru**** 1507460 points
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    您好！

    目前、我们仅支持 EtherCAT CiA402驱动配置文件、这是我们在 AM437x 上的单芯片电机控制演示的一部分、因为这是我们唯一可以在(www.ti.com/.../TIDEP0025)上显示电机控制的板。

    您能否提供有关您想要在 AM3359上支持 CiA402驱动器配置文件的用例的更多信息？ 系统中是否有其他器件将驱动电机、或者您是否计划也使用 AM3359驱动电机？

    Jason Reeder
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    TI__Guru**** 1507460 points
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    我想驱动 PMSM 电机。有一个具有电流环路的 DSP。速度环路和电流环路位于 AM3359上。当然、我需要 AM3359作为 EtherCAT 从站。
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    TI__Guru**** 1507460 points
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    我已要求我的同事提供有关如何为 AM3359实现这一目标的更多信息、我将在他们作出回应时告知您。

    Jason Reeder
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    TI__Guru**** 1507460 points
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    我一直等到鲜花消失了
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    TI__Guru**** 1507460 points
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    您好！

    我的同事回答说、通过以下步骤、可以在 AM3359上启用 CiA402堆栈：

    1. 从 EtherCAT 全模式应用开始： http://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/docs/indsw/EtherCAT_Slave/01_00_07/PRU_ICSS_EtherCAT.html#building-full-feature-ethercat-slave-application
    2. 将 TIESC_application 设置为0并将 CiA402_device 设置为1
    3. 然后、您将需要更新应用和虚拟控制环路、以将您的接口集成到 DSP 中

    Jason Reeder

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    TI__Guru**** 1507460 points
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    我已经尝试过该方法、并且已成功构建项目。然后、我将项目下载到 am3359 ICE v2、但 无法与图片等 TwinCAT 进行通信。TwinCAT 无法找到该器件。我检查了 xml 文件、找到了9个器件。是否需要执行任何操作 更改了 xml 文件以使用器件"AM3357/AM3359 CIA402驱动器"。

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    TI__Guru**** 1507460 points
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    大家好、有一个问题、如果没有、可以在设置中检查 AM3359 ICEv2板上的 OOB EtherCAT 从站是否与 TwinCAT 配合使用？

    为了进行快速测试、您可以从 PRU-ICSS EtherCAT 从站下载页面下载 OOB 预编译二进制文件

    您可能已经安装 了 TI-RTOS PSDK AM335X 05_01_00_11、但如果没有、请执行此操作。

    要运行此预编译二进制文件， 您需要创建 可引导 SD 卡 并在“MLO”和“app”中进行复制。 您可以从 C:\TI\PROCESSOR_SDK_RTOS_AM335x_5_01_00_11\prebuilt-sdcards\中找到用于创建 SD 卡的映像和“MLO”

    将 C：\TI\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.07.02\protocol\EtherCAT_SLAVE_ECAT_Appl\ESI\TI_ESC.xml 复制到 C：\TwinCAT\3.1\Config\IO\EtherCAT

    请告诉我们 ICEv2上的 OOB EtherCAT 从站是否与您的 TwinCAT 设置配合使用、我们将从此处开始。

    谢谢、

    Paula

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    TI__Guru**** 1507460 points
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    我已成功运行 EtherCAT_SLAVE_FULL 应用。然后更改了 ecat_def.h 文件。但 TwinCAT 无法找到器件。  

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    TI__Guru**** 1507460 points
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    您好吗、请告诉我们您在 ecat_def.h 中进行了哪些更改？ 请附加文件吗？

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 1507460 points
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    我刚才更改了 CIA402_device 和 TIEXC_HW.e2e.ti.com/.../7041.ecat_5F00_def.h 的值

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    TI__Guru**** 1507460 points
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    大家好、我有几点要说
    1) 1)请设置为"1" TIESC_application、如上文 Jason 所述。
    2) 2)为何将 TIESC_HW 更改为"0"？ 您能否尝试先将其设置为"1"

    另一方面、如果您可以与我分享您的整个项目、可能会更轻松。 可以在此处或通过 E2E 私人消息。

    谢谢、
    Paula
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    TI__Guru**** 1507460 points
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    感谢您的帮助，很抱歉我迟到了