工具与软件：
大家好。
如何为适用于 AM57x 的 Linux-RT 处理器的 SDK 构建 ROS2 (铁)环境？
・基本 PROCESSOR-SDK-LINUX-RT AM57X 是09.02.00.311。
・我要嵌入的 ROS 分布是铁。
・我们要做的是在评估板上运行 ros2命令(ros2运行、ros2运行、ros2运行、ros2运行)。
・SDK 构建将在安装在 Windows 10上的 VirtualBox 上的 Ubuntu 22.04上完成。
由于评估板无法连接到互联网、因此无法在评估板上执行 ROS 安装。
我们希望在构建 SDK 时运行 ROS 安装程序。
执行的构建过程
1.通过 Git 克隆获取 meta-ROS
在命令行上添加层(bitbake-layers creal-layer、bitbake-layers add-layer)
3.将 meta-ROS 复制到 SDK 目录
4.执行生成
命令行：machin=am57xx-evm bitbake tisdk-base-image
将 meta-ROS 目录添加到 bblayer.conf
/home/vboxuser/tisdk/sources/meta-ros/meta-ros-common
/home/vboxuser/tisdk/sources/meta-ros/meta-ros2
如何检查
1.构建完成后、将构建映像复制到 SD 卡、然后将 SD 卡设置到评估板上。
2.启动后，以 root 身份登录。
3.尝试执行 ros2命令失败。
在编译开始时检查日志，似乎正在编译 meta-ROS。
编译后、我尝试执行以下命令、rosdep 是内置的、但 roscore 等不是内置的。
命令行：machin=am57xx-evm bitbake -s | grep ROS
执行 bitbake -s 时会将 ROS 内置于 Yocto、ROS 核心、ros2run、ros2launch、ros2topic 等是内置的。
如何构建 ROS 并将其安装到 SDK？
下面是构建开始时的日志。
编译配置：
BB_VERSION ="2.0.0"
BUILD_SYS ="x86_64-Linux"
NATIVELSBSTRING ="Ubuntu-22.04"
Target_SYS ="arm-OE-linux-gnueabi"
MACHINE ="am57xx-evm"
DISTRO ="Arago"
发行版="2023.10"
tune_features ="arm armv7a vfp thumb neon neon callconfess-hard"
TARGET_FPU ="硬"
distro_name ="Arago"
ROS_Distro ="无"
meta-arago-distro
元-阿拉戈-其他
meta-arago-demos
meta-Arago-test ="头：98f178314931635c8641d1394dfd4341b86b6be2"
meta-qt5 ="标题：fe0bf7f0e5408aac6cc89ff3b19b1b1941df4f64"
meta-virtualization ="标题：cb2bc17e96552cdfc141d27bd9f4dbd95a872846"
元网络
meta-python
元 OE
meta-gnome
meta-filesystems ="head：fda737ec0cc1d2a5217548a560074a8e4d5ec580"
meta-ti-其它
meta-ti-BSP ="标题：376a2143533c6497b4e79304eccca2a630784436"
元 ARM
meta-arm-toolchain ="头：b187fb9232ca0a6b5f8f90b4715958546fc41d73"
meta-clang ="head：c2e89dc7e1dfcc1bbe432afca2dc43d6560cb007"
META ="主机：2501534c9581c6c3439f525d630be11554a57d24"
meta-tisdk ="头部：cb4bfc1b9082d3f5215ffdfd437c9133771e61dc"
meta-ROS 通用
meta-ros2 ="kirkstone：9a857afebc18e0f426d87226bd085727ea9ce4ae"
谢谢你。
Yukinobu。
