TMS320F28069F: 控制永磁同步电机不能输出满转矩，7.5KW只能输出6KW左右，加了一定载时，电机会突然卡死，电流波形畸变

使用motorware_1_01_00_14 FOC库中的proj_lab09a范例修改的代码，跟TI样板相比，硬件有以下不同：

电流采样：3电阻采样改为2电流互感器采样；

输出电压采样：使用运放调理电路，这里涉及到user.h中的USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz参数，不知如何设置；

软件代码：如果使用默认配置好的电机参数和PI系数时，加轻载都会卡死，但没有报任何故障代码。。将速度环的PI系数调小后才能加上重载，不过最大转矩还是出不来。

电流波形变化如下所示：轻载时还可以(波形其实也有抖动)，不断加载后，明显听到电机有个低频振荡的声音。