如何知道滑模观测器smo1所估算的角度是否正确呢
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建议您看一下
https://www.ti.com/cn/lit/an/zhca556/zhca556.pdf
对于某些应用,同时调节速度 PI 和 SMO 不是一件容易的事。 为了在环路中只测试 SMO,而不测试速度 PI,如图 26中所示的那样,在代码中断开速度 PI 和 Iq PI 模块,并且将常量“Iqref”采用为针对 Iq PI 的基 准。 调节 SMO (Kslide) 后,电机应该平稳旋转,并且估算出的角度应该为清晰的锯齿形
不正常,您可以看一下
https://www.ti.com/cn/lit/an/zhca556/zhca556.pdf
图 19. Svgen_dq1.Ta,rg1.Out 和相位 A 和 B 电流的波形
图 23. 测得的 theta,估算出的 theta (SMO),rg1.Out 和相位 A 电流
如之前所说:
为了在环路中只测试 SMO,而不测试速度 PI,如图 26中所示的那样,在代码中断开速度 PI 和 Iq PI 模块,并且将常量“Iqref”采用为针对 Iq PI 的基 准。 调节 SMO (Kslide) 后,电机应该平稳旋转,并且估算出的角度应该为清晰的锯齿形。