TMS320F28388D: 关于CPU1核与CM的通讯

强 zeng 说：

       1、datasheet上说有两块 MSGRAM_CM_TO_CPU 和 MSGRAM_CPU_TO_CM的RAM区（2k byte），无论任何配置，就能用来实现C28核与CM核的数据交换，那么实现2k的数据交换，大概会有多久的延时？

您好，RAM 本质上是共享 RAM ，访问时间与其他 RAM 相同。 您可以声明变量和缓冲区，并像其他一样正常地放置在RAM 中。 延迟是取决于软件怎样将数据写入 RAM。 此外请注意，RAM 也可由 DMA 访问，因此如果在需要传输大量数据时 CPU 干扰极少，您也可以考虑这个选项。

强 zeng 说：

       2、官方提供了两个IPC的通讯的例程，分别用了IPC_sendCommand、IPC_sendMessageToQueue函数，这两个的区别是什么？还有就是程序内把readdata定义在MSGRAM_CPU_TO_CM 的RAM区中，就算不调用这函数，在memory brower中也是能数据变化。我的理解:IPC_sendCommand/IPC_sendMessageToQueue用于大数据量的传输，比如GSx_RAM中的数据？

队列函数会创建和管理消息对象的循环缓冲区。 顾名思义，如果在另一端有机会读之前，发送了多个消息，那么队列函数将会给这些消息排队。 IPC_sendCommand 函数并没有集成此队列，由调用 IPC 函数的应用程序在发送另一个之前检查确认 / 响应。

IPC 函数仅仅是为发送命令和消息排队提供一个软件框架。 使用该函数完全是可用可不用的。 如果您只想声明、写入RAM 中已知位置的阵列，并直接写入 IPC 标志来通知另一个内核数据已就绪，但甚至都不用调用 IPC 函数的话，您可以执行此操作。

强 zeng 说：

调试TMDXIDDK379D时，c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_3_03_00_00\solutions\tmdxiddk379d\f2838x里提供了带EtherCAT的例程（仅仅包括PDO过程数据），对象字典的建立需要在原有的ti_cia402.XML添加对象字典库，然后更改object.h的对象字典，过程繁琐而且容易出错，有没有更加简洁的办法，提供标准的CIA402_xlxs文档，然后执行添加对象字典，生成cia402appl.c.h文件。

如果您想要在 F2838x EtherCAT 上评估 CiA402，我们在 C2000WARE 安装中提供了一个示例。 Beckhoff 也提供了同一个 CiA402 示例解决方案的文档：

C:\ti\c2000\C2000Ware_4_01_00_00\libraries\communications\Ethercat\f2838x\examples\f2838x_cm_cia402_solution

C:\ti\c2000\C2000Ware_4_01_00_00\libraries\communications\Ethercat\f2838x\docs

希望以上回复对您有所帮助！

好的感谢您的反馈。

强 zeng 说：

、F2838X的EtherCAT的例程我都评估了，也测试了f2838x_cm_cia402_solution，就是添加修改对象字典，增加SDO参数读写，TI这边有什么指导文件吗？

您好，您可以参考下 Beckhoff 在应用手册 ET9300 第 10 节 "CiA402 drive profile"" 的内容，具体应该可以在以下Slave Stack Code下载中找到：

https://www.ethercat.org/en/products/54FA3235E29643BC805BDD807DF199DE.htm

以及您可以参阅下该链接的section 7.