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TMS570LC4357: TMS570 CAN如何配置

Part Number: TMS570LC4357
Other Parts Discussed in Thread: HALCOGEN

TMS570LC4357 HDK 开发套件 使用 HALCoGen 配置 CAN1 后,使用 CAN1 的 Message box 1  RX 输出数据到 usb_can ,

配置如下图:

问题1:usb_can 就收到数据解析出来帧类型是扩展帧(如下图),请问如何配置帧类型为标准帧

问题2:我使用如下函数设置 帧 ID 后,收到的数据就异常了,请问如何正确是设置 帧 ID

canUpdateID(canREG1, canMESSAGE_BOX1, ID);
canTransmit(canREG1, canMESSAGE_BOX1, Tx_data);