处理器论坛 - 最近的话题

AM2612: Software Application Case – AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW

leizhiguang lzg — Sun, 05 Jul 2026 11:16:35 GMT

Part Number: AM2612

Software Application Case – AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW

1. Ticket Subject

Request for Official Authorization and Full Release Package of AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW

2. Device & Software Basic Info

Device Part Number: AM2612-Q1
Related TI Product: AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW
SDK Version: C2000 SDK v7.0.1 (default official release)
IDE Tool: CCS v12.4
Hardware Board: AM2612 LaunchPad LAUNCHXL-AM2612

3. Issue Description

We found TI official auxiliary software AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW, which is defined as AM2612 reference application integrated with servo drive algorithm, EtherCAT slave stack and robotics joint control firmware. This product is required for our internal industrial servo product development.

We cannot obtain the download permission and formal software license via TI resource center automatically. Please help approve and release the full software package, relevant authorization permission and official release qualification. We request the below deliverables:

Full source code & executable binary of AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW;
Official software license and EULA authorization for commercial R&D usage;
Matching official user guide, release note and peripheral configuration document;
Related EtherCAT and servo drive dependent library files.

4. Business Impact & Severity

Severity: Medium

We launch in-house robot joint servo driver project based on AM2612-Q1. Without official software approval, we cannot carry out firmware development and algorithm verification, which blocks the whole project schedule.

5. Attachment List

Company business license, MyTI account info, product requirement description

AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

leizhiguang lzg — Wed, 17 Jun 2026 15:06:04 GMT

Part Number: AM2612

可是修改封装后sysconfig老提示如下错误,能否提供一下其余封装的工程，建议能出一套详细的SDK教程，本来处理器很不错，但是在PRU-ICSS怎么分配ENDAT2.2及ETHERCAT的管脚过程中，太难了，特别容易出错，能否给弄一个简单教程。针对不同的串行编码器协议，和工业总线怎么安全正确的分配管脚，大家首先就被这个弄的迷迷糊糊的，也就不乐意选择这个处理器了。详细弄一个简明易懂的PRU-ICSS的应用教程。

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

leizhiguang lzg — Sun, 05 Jul 2026 04:56:37 GMT

能将其它类型的编码器的这两个文件提供一下吗？我怕我修改错误，或者MOT CONTROL SDK会更新吗？比如bissc、hdsl、nikon、tamagawa,因为我设计可能需要兼容这些编码器类型，或者您是否可以提供一个完整的这个（C:\ti\motor_control_sdk_am261x_10_02_00_07\source\.meta\position_sense）的压缩包给我们，在SDK没更新前，我们直接覆盖了原来的。

TMS320LF2407A: TMS320LF2407A Capture unit first rise unable to enter interruption

HGLzbj — Sat, 04 Jul 2026 09:14:42 GMT

Part Number: TMS320LF2407A

According to the following configuration program, it was found that the rising edge of CAP1(IOPA3) could not enter the interrupt for the first time, while the subsequent falling edge could enter the interrupt. After that, each rising edge could enter the interrupt normally. Tested multiple times with the same results each time, ruling out the aforementioned issues caused by random situations. May I ask how to solve this problem to ensure that the first rising edge can enter the interrupt normally.
void CAP1_init()
{ unsigned int dummy;
CAPCONA &= ~(0x6000); // 清零CAP1EN位，禁止CAP1
// 2. 配置GPIO功能
MCRA |= 0x0008; // IOPA3设为CAP1功能
PADATDIR &= ~(0x0808); // IOPA3设为输入
CAPCONA &= ~(0x0080); // 清除CAP1EDGE两位
CAPCONA |= 0x0040; // CAP1EDGE = 01，设置为上升沿触发
//
dummy = CAP1FIFO; // 空读，弹出可能存在的无效数据
dummy = CAP1FIFO; // 两级FIFO，读两次确保彻底清空
CAPFIFOA |= 0x0300; // 清除CAP1FIFO状态位
//
EVAIFRC |= 0x0001; // 清除CAP1中断标志
IFR |= 0x0008; // 清除INT4中断标志
EVAIMRC |= 0x0001; // 使能CAP1中断
IMR |= 0x0008; // 使能INT4中断
// 7. 最后，使能捕获单元，开始工作
CAPCONA |= 0x2000; // CAP1EN = 1，使能CAP1
}

TMDSEVM6657: 如何快速入门并且检测该评估板的正常功能？

JIN XIE — Fri, 03 Jul 2026 05:50:30 GMT

Part Number: TMDSEVM6657

目前是2026-7-3，我在使用已经停产的TMDSEVM6657出现问题，以往的快速指南和文档以及开发环境完全不能匹配WIN11操作系统，我现在只有一块TMDSEVM6657LE板子，上面搭载子板XDS560V2，我该做什么评估板子是功能正常的，目前上电后始终无法检测到板子，使用的方法是快速指南，还是有很多疑问，例如第一我需要什么开发环境（WIN11操作系统），第二我只有板子没有配套DVD，第三如何初步评估板子功能

F28M36P53C2: 无法下载c2000ware

rui rui — Thu, 02 Jul 2026 09:23:34 GMT

Part Number: F28M36P53C2

下载c2000ware被拒

RE: F28M36P53C2: 无法下载c2000ware

Taylor — Fri, 03 Jul 2026 01:37:07 GMT

我们这里并没有审批权限，请联系客服部门说明具体情况

www.ti.com.cn/.../customer-support.html

CCSTUDIO: 我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

wei xu1 — Thu, 02 Jul 2026 09:04:58 GMT

Part Number: CCSTUDIO

我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。是内核相关的还是？

定义类型 Uint32 window, float fclk1_0ratio

运算过程 dccCounterSeed1 = window * fclk1_0ratio;

window 是 1200 ，然后fclk1_0ratio 是10.0 ，但是 dccCounterSeed1 的结果是0.

RE: CCSTUDIO: 我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

Daniel — Thu, 02 Jul 2026 09:48:48 GMT

您好

已经收到了您的案例，调查需要些时间，感谢您的耐心等待

RE: F28M36P53C2: 无法下载c2000ware

Daniel — Thu, 02 Jul 2026 09:41:12 GMT

您好

已经收到了您的案例，调查需要些时间，感谢您的耐心等待

RE: CCSTUDIO: 我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

wei xu1 — Thu, 02 Jul 2026 09:06:09 GMT

如果用默认的工程就没有问题，结果可以正常算出来，芯片型号是TMS320F280025。想问下可能是什么原因？

RE: TMS320C5504: TMS320C5502的DMA中断如何设置

Lydia — Tue, 30 Jun 2026 23:42:47 GMT

您好，您可以看看SPRC133 C55x Chip Support Library例程，里面包含了DMA 例程。

www.ti.com.cn/.../SPRC133

TMS320C5504: TMS320C5502的DMA中断如何设置

huang yichen — Tue, 30 Jun 2026 11:28:48 GMT

Part Number: TMS320C5504

TMS320C5502的DMA中断如何设置

RE: TMS320C5504: TMS320C5502的DMA中断如何设置

Lydia — Tue, 30 Jun 2026 23:05:02 GMT

您好，已经收到了您的案例，调查需要些时间，感谢您的耐心等待。

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

Achala Ram — Tue, 30 Jun 2026 12:23:39 GMT

回复原文 E2E：

e2echina.ti.com/.../am2612-endat_diagnostic_single_channel-cfg-zcz-zej-znc

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

Achala Ram — Tue, 30 Jun 2026 12:15:01 GMT

Hi Lzg,

There is an issue in motor control sdk and mcu plus sdk with AM261x device detection.

Here's the fix:

Replace device detection in these files:

MCU Plus SDK:
- source/drivers/.meta/pruicss/m_v0/ (similar files)

Similar changes need to be made for the Motor Control SDK as well. I am sharing the updated files for the Endat example:

motor_control_sdk\source\.meta\position_sense\endat\am26x_pins.js
motor_control_sdk\source/.meta/position_sense/endat.syscfg.js

e2echina.ti.com/.../am26x_5F00_pins.js

e2echina.ti.com/.../endat.syscfg.js

This will resolve the error you are encountering with the Endat example.

Similar changes will be required for other modules like Tamagawa/BiSS-C if you use those modules.

**Change:**
Replace `common.getDeviceName()` with:'common.getSocName()` and use "am261x" for check 
```javascript
let is_am261x_soc = (common.getSocName() == "am261x") ? true : false;
let device = is_am261x_soc ? common.getSocName() : common.getDeviceName();
```

BR,

Achala Ram

RE: LMG2100R026: 我该如何测量这个器件的pwm波形和死区时间

Links — Mon, 29 Jun 2026 00:53:07 GMT

您好，
LMG2100R026 内部 Gate 不可直接测量，建议通过 HI/LI 输入 PWM 配合 SW 节点或等效 Vds 波形进行判断。若开关管导通前其两端电压已接近 0V，可作为 ZVS 条件成立的参考。
实际结果需结合具体拓扑、负载、死区时间及测试环境综合确认。

LMG2100R026: 我该如何测量这个器件的pwm波形和死区时间

Zheng kaizhou — Tue, 23 Jun 2026 08:24:37 GMT

Part Number: LMG2100R026

这个器件继承了驱动和开关管，我需要测量pwm波形来证明zvs，该如何测驱动

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

leizhiguang lzg — Fri, 26 Jun 2026 12:33:58 GMT

您好，有消息了吗？

RE: AM3352: UART 做串口传输出现parity错误

MENGDONG FENG — Fri, 26 Jun 2026 03:29:26 GMT

抱歉，最近有其他事情。。。

我的工程是一个老工程，使用的stareware 的裸跑。

DE 脚位 gpio2_1

如下最下面的紫红是DE 黄色会TX ，绿色为RX

AM3352: UART 做串口传输出现parity错误

MENGDONG FENG — Fri, 12 Jun 2026 03:38:06 GMT

Part Number: AM3352

目前使用AM3352 UART 做串口RS485通讯，从站模式，

通讯格式位ASCII 38400 7 E 1

ASCII模式下的尾码为0x0D 0x0A

现在偶发出现RS485主站报警 parity 错误的情况，使用逻辑分析仪抓取发现AM3352发出的数据确实出现了parity错误的情况。

每次出现parity 错误时，都是在发送数据0x0D.
不是每个0x0D ,都会出现parity 错误（极低概率出现）
UART的 data frame数据是正确的，也就是data 区域是0x0D ，只有parity bit是错误的。

CCSTUDIO: 【CCS20.5】多显示屏时,怎么打开多个子窗口，实现和【CCS12.8】一样的多窗口编程和调试功能？

?? ? — Wed, 17 Jun 2026 03:14:14 GMT

Part Number: CCSTUDIO

跨屏布局‌：将生成的浮动窗口拖动到第二块显示器上，即可实现双屏独立显示不同代码文件或调试视图。

实现需求‌：调试时，在同一个屏要同时打开【代码编辑】+【调试窗口】+【Graph】+【汇编窗口】等。太拥挤。当前的开发环境大多是多屏协助显示，所以跨屏布局‌，即能同时打开多个子窗口的功能非常必要，希望后面的版本能实现。

RE: CCSTUDIO: 【CCS20.5】多显示屏时,怎么打开多个子窗口，实现和【CCS12.8】一样的多窗口编程和调试功能？

?? ? — Thu, 25 Jun 2026 02:06:37 GMT

那要在后面的哪个版本会有【multiple windows功能】，我们现在是多个显示器，在单个窗口调试施展不开。因为没有【multiple windows功能】暂时还在使用ccs12.8的老版本。希望尽早增加【multiple windows功能】，谢谢！！！

66AK2G12: 关于bootmode

wood zhou — Thu, 18 Jun 2026 15:54:14 GMT

Part Number: 66AK2G12

我现在手里有个自己做的板子，启动时uart无输出。我想了解一下开发板设置uart启动是0x1000，但实际bootmode是0-15。这两者之间有什么关系，是只考虑低4位就可以吗？

RE: 66AK2G12: 关于bootmode

Alice — Thu, 25 Jun 2026 01:37:04 GMT

您好，

请参考“Table 4-30. UART Boot Parameter Table”，REF_CLK时钟是使用默认的，若设置不能超过3.

建议用示波器看一下是否有波形.

(+) Notice regarding Processor SDK TI-RTOS for AM335x, AM437x, OMAP-L13x, C674x, K2G, AMIC110, AMIC120 devices - Processors forum - Processors - TI E2E support forums

处理器论坛 - 最近的话题

AM2612: Software Application Case – AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW

Software Application Case – AM2612-SERVO-ETHERCAT-APPSW

1. Ticket Subject

2. Device & Software Basic Info

3. Issue Description

4. Business Impact & Severity

5. Attachment List

AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

TMS320LF2407A: TMS320LF2407A Capture unit first rise unable to enter interruption

TMDSEVM6657: 如何快速入门并且检测该评估板的正常功能？

F28M36P53C2: 无法下载c2000ware

RE: F28M36P53C2: 无法下载c2000ware

CCSTUDIO: 我运行ram程序发现 正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

RE: CCSTUDIO: 我运行ram程序发现 正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

RE: F28M36P53C2: 无法下载c2000ware

RE: CCSTUDIO: 我运行ram程序发现 正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

RE: TMS320C5504: TMS320C5502的DMA中断如何设置

TMS320C5504: TMS320C5502的DMA中断如何设置

RE: TMS320C5504: TMS320C5502的DMA中断如何设置

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

RE: LMG2100R026: 我该如何测量这个器件的pwm波形和死区时间

LMG2100R026: 我该如何测量这个器件的pwm波形和死区时间

RE: AM2612: 官方参考工程endat_diagnostic_single_channel，里面用的CFG的，但是我想用ZCZ ZEJ ZNC来做，

RE: AM3352: UART 做串口传输 出现parity错误

AM3352: UART 做串口传输 出现parity错误

CCSTUDIO: 【CCS20.5】多显示屏时,怎么打开多个子窗口，实现和【CCS12.8】一样的多窗口编程和调试功能？

RE: CCSTUDIO: 【CCS20.5】多显示屏时,怎么打开多个子窗口，实现和【CCS12.8】一样的多窗口编程和调试功能？

66AK2G12: 关于bootmode

RE: 66AK2G12: 关于bootmode

CCSTUDIO: 我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

RE: CCSTUDIO: 我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

RE: CCSTUDIO: 我运行ram程序发现正常的浮点运算的结果都变成0了，想问下是哪个寄存器配置错了。

RE: AM3352: UART 做串口传输出现parity错误

AM3352: UART 做串口传输出现parity错误