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IWR1642: 串口数据的处理过程

Part Number: IWR1642

SDK 2.1  通过串口实时读出的数据不需要我们进行算法处理,可以直接得到距离、速度及角度的信息。但他的距离速度是怎么计算得到的?2D FFT?角度呢?3D FFT还是用别的什么算法?有没有一个完整的内部算法处理流程?