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IWR1642: 雷达跟踪车辆,车辆运动轨迹向右下角倾斜。该如何纠正?

Part Number: IWR1642

大家好!我想我需要各位的帮助。谢谢!

当我使用 iwr1642 跟踪车辆时,车辆的轨迹会倾斜到右下角。就像下面图示

不知道是cfg文件中的配置导致原始点云向右下角倾斜,还是跟踪算法配置导致车辆的运动轨迹向右下角倾斜。所以,我在下面显示我的配置

[1] cfg 文件的配置

sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 1 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg 0 1 1 1
profileCfg 0 77 2 4.20 41.88 0 0 8.21 1 223 6080 0 0 52
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
frameCfg 0 0 120 0 50 1 0
lowPower 0 1
guiMonitor 1 0 0 0
cfarCfg 4 12 2 16 8 4 0 55 55 0 1
doaCfg 3 0 1047 3 600 10 100
trackingCfg 1 0 250 1 0 0 0 90
compRangeBiasAndRxChanPhase -0.0438848 0.12320 -0.62793 0.08932 -0.50342 -0.03458 -0.58853 0.06812 -0.69101 -0.79391 -0.60803 -0.63580 -0.45255 -0.70901 -0.26627 -0.73044 -0.46078
sensorStart

[2] 跟踪算法配置

  

补充:我的雷达是IWR1642。我的雷达使用的例程是Industrial Toolbox-4.0.1.如下图所示

常规网站链接如下

CL.C (ti.com)

配置文件中主要修改了cfarCfg和profileCfg里的内容。具体含义说明见下表中的CLICfarCfg和MMWareProfileCfg.

TI_TM_Demo_Config.xlsx

[2] 关于跟踪算法参数设置,我参考以下文档

基于单片机毫米波雷达传感器的交通监测目标检测与跟踪参考设计.PDF

我在测试过程中看到的原始点云就是有点向右下角倾斜的,然后车辆跟踪效果也向右下角倾斜。所以我现在有点搞不清楚到底是哪个影响到了。

这种倾斜的原因可能是什么?我该如何改进?如果有人能给我一些建议,我将不胜感激。