DRV8711设置半流后电机会有声音

1.目前是驱动4.2A的电机24V供电,静止时半流设置为2.1A后电机会有一个声音,经示波器测A相Rsense电阻上的电压如下,不管通过设置0x1或0x0寄存器都会出现下面的情况导致嗒一声;这个是正常的吗?

2.另外供电24V,外接MOS管用40V耐压是否可以或最小耐压得多少才能保证稳定可靠?