如何用ARW1642BOOST实现两个障碍物距离,速度,位置的测量!

各位大神好,我已经实现了ARW1642BOOST和可是文件的连接并且实现了工作。但是现在要用ARW1642BOOST实现两个障碍物距离,速度,位置的测量!怎么实现呢,是需要修改SDK吗?还是通过别的手段来实现?希望各位大牛给出建议与思路,谢谢!