[TI大学计划板卡介绍] 线迷宫鼠套件

线迷宫鼠是一个集多项工程学科知识于一体的微型轮式机器人,由 TI的ARM Cortex M4处理器、传感器和机电运动部件构成。使用前置的五个红传感器在预先未知路径的迷宫中进行搜索同时记忆路径,线迷宫鼠的“腿”则为直流电机,通过使用运动传感器和控制算法,可以精确的控制线迷宫鼠前进的距离,并通过相应的线路规划算,计算出最短路径,快速达到目的地。

教学内容

1) MCU外设及其应用
TI TIVA系列MCU上的典型外设原理和软件编程,会涉及到PWM、QEI 、ADC 、定时器等。
2) RTOS原理和TI-RTOS应用
RTOS工作机制,TI-RTOS上的任务调度、任务管理、时间管理、内存管理、任务间的通信和同步,相关处理器上TI RTOS的配置和应用。
3) 传感器及其应用
传感器的基本概念、功能等基础知识;相关平台上所涉及到的光电传感器、惯性测量传感器和其它类型的传感器的工作原理、结构、主要参数、检测电路及相关应用程序 。
4) 电机和运动控制
直流电机的原理和特性,直流电机为对象的运动控制系统原理,闭环调速系统的基本组成、控制规律、动力学特性,调速算法的参数整定。
5) 迷宫搜索和路径规划算法
迷宫建模和解算相关数据结构、Flood Fill算法及其衍生算法、基于状态机的运动路径规划算法等。

 

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