迷宫式复杂区域同步搜索、路径记录及实时分析监测系统


大学: 哈尔滨工程大学  

团队成员:张云浩、李超、李京

使用的TI产品:LM3S1968

项目描述:本项目通过制作微型机器人,以TI公司的基于ARM® Cortex™-M3的32位控制器LM3S1968单片机为控制核心,通过红外光电传感器探测信息,按照FLOOD优化算法对路线进行探索,通过对传感器探测的信息的处理,控制两侧直流微型电机进行,实现微型机器人的灵活控制。同时,通过无线数据传输,将微型机器人所获得数据显示在以LABVIEW为平台的上位机上,通过上位机进行未知区域地图的绘制,并可根据需求策划一条到达指定位置的最短路径。

特点

1、采用32位ARM处理器处理迷宫信息,处理速度更快,更及时,使微型机器人更智能;

2、采用微型直流电机作为执行元件,控制微型机器人更灵活,更快速,同时使机器人更微型化,更容易探索狭小空间;

3、微型机器人在迷宫中运行时采用红外传感器、陀螺仪和光电编码器共同检测当前微型机器人的姿态,对姿态进行更加准确的控制;

4、在红外传感器测量距离时,采用线性内插查表法,有效的提高了单片机的运算效率,并减小误差;

5、在算法方面,优化了最优路径的选择算法,并有效的去除了无效信息,效率得到明显提高;

6、采用无线传输技术,把环境信息实时的传到上位机,实时把机器人探索过的环境信息呈现到显示器上,并能实时进行保存,保证了信息的实时性;

7、对传感器的排布位置进行优化,减少传感器数量,减小了功率,并充分传感器采集到得信息,校正机器人的姿态;

8、利用Labview软件编写软件,通过无线通讯模块,把下位机的探测到得信息实时显示到上位机软件中,可移植到复杂环境的探索领域,能明显提高探索环境的效率。

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