AWR1642 point cloud data dump

你好

我正在使用AWR1642 + DCA1000EVM

打算要提取出point cloud data

我參考了industrial toolbox 的demo

在ROS顯示出了point cloud

但似乎只能save config?

感謝您

  • 你好,

    提取点云请参考以下信息。

    The data saved in this file is the exact same data and format that is transmitted out of the mmWave device over the DATA_port. Users should see the mmWave demo doxygen in the mmWave SDK package to understand the format of the data and how to parse it.

     

    To process the recorded data: See the Visualizer User's Guide, section 4.4, to understand what the data contains. Information on the actual data is available in the doxygen - <mmWave_SDK_Install_DIR>\packages\ti\demo\xwr16xx\mmw\docs\doxygen\html\index.html.

    User's Guide: www.ti.com/.../swru529a.pdf

     

    There is a demo in beta that saves the recorded data to a human readable CSV file - you can read the code and understand the data conversion process:

    mmWave visualizer with the LOG function: dev.ti.com/.../

    • Data format description of UART data for mmWave Demo.

    • SDK01.00.00.05:

    • SDK01.01.00.02: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_01_01_00_02/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

    • SDK01.02.00.05: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_01_02_00_05/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

    • SDK02.00.00.04: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

  • 回复 Wesley He:

    你好,
    根據你的回覆以及操作結果,我的理解是:
    mmWave visualizer with the LOG function 輸出是grouped後的object points(.csv)

    若要取得還未grouped 的cloud points,需要了解mmwave設備輸出的Data format
    可經由mmWave visualizer with the LOG function的source code了解資料封包型態,以及grouped的過程

    ROS確實無法dump出point cloud.


    以上三點為我的理解,請問是否有誤?
    感謝
  • 回复 Wesley He:

    你好,

    我閱讀了dev.ti.com/.../mmWave_Demo_Visualizer csv (中間,輸出csv的版本)

    其中的兩份代碼:

    mmWave_Demo_Visualizer_Record/app/mmWave.js

    mmWave_Demo_Visualizer_Record/components/ti-widget-streamsaver/StreamSaver.js

    由於我對javascript code並沒有研究,只能大致猜測以下應該是在save csv file的部分(不過我並沒找到save csv 之類的key words)

    (圖一)

    我只看到代碼中在進行data format decode,並沒有發現有在做point clouds->grouped object points

    根據下圖,我認為grouping/clustering 應該無法經由demo visualizer dump出來

    (圖二)

    應該只能經由DCA1000EVM or ROS software,又應該要如何取出?

    感謝

  • 回复 user5331792:

    你好,

    ROSdemo与网页版visualizer得到的数据是一致的,都没有做高级的grouping。CSV得到的数据与LINUX界面显示的一致。

    谢谢。

  • 回复 Wesley He:

    Wesley He

    你好,

    ROSdemo与网页版visualizer得到的数据是一致的,都没有做高级的grouping。CSV得到的数据与LINUX界面显示的一致。

    谢谢。

    你好,

    不太理解何謂数据是一致的

    ROS 輸出為point cloud(偵測到很多個點),visualizer 輸出為objects(應該是point clouds grouping後得到的?)

  • 回复 user5331792:

    你好,
    此图仅说明芯片能完成哪些工作。
    Visualizer也是显示点云信息。芯片运行firmware相同,同时,通过load相同的cfg文件,所以能够得到相同的结果。
    数据格式均是满足以下协议。

    • Data format description of UART data for mmWave Demo.
    • SDK01.00.00.05: e2e.ti.com/.../mmw-Demo-Data-Structure_5F00_8_5F00_16.pdf
    • SDK01.01.00.02: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_01_01_00_02/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html
    • SDK01.02.00.05: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_01_02_00_05/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html
    • SDK02.00.00.04: Section "Output information sent to host" file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html

    谢谢。