PMSM3_1 Level3 只有电流环闭环,pmsm无法启动,只震动。

Level 1 2都能转起来

相关参数设置如下:

float Vd_testing = 0; // Vd testing (pu)
float Vq_testing = 0.25; // Vq testing (pu)
float Id_ref = 0; // Id reference (pu)
float Iq_ref = 0.25; // Iq reference (pu) 
float speed_ref = 0.1; // Speed reference (pu)

Level3 只有电流环闭环,Level3的角度由RC和RG两个模块产生,level2调试了电流采样是正确的,但是加上两个id iq的PI电流闭环后,电机就无法启动了,尝试修改Iq_ref 为0.2 0.3 电机仍是振动,无法启动。

不知道有什么原因?

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