采用滑膜估算的角度和实际的角度总是有相位差，但是观察由滑膜估算的电流和实际的电流，它们的波形基本重合。为什么？

滑膜的原理中，能够让估算电流和实际电流相同的点其实有很多，带入不同的电机参数大多数情况都仍然能让估算电流和实际电流基本吻合。

因此，电机参数的不同会引入到估算角度的偏差中。

另外，由于Bang-Bang控制器的高频离散，滑膜估计器后面往往会加入低通滤波，这个滤波以及后面的补偿，对角度的影响也会比较大。

所以，可以从电机参数和滤波器及补偿器入手来查看。

另外，请确认你提到的真实角度，是否真的是真实角度，是否也有可能引入一些角度误差。