请问用28379D解码多摩川编码器，能不能把解码的代码移植到CLA中处理？

user4688852

Intellectual 280 points

Other Parts Discussed in Thread: CONTROLSUITE

目前tformat调试没有问题，现在想用SPIBRXINT触发CLA，用CLA去读tformat返回来的位置信息，并实现解码。

目前CLA读SPIBRXBUF是没有问题的，但是解码代码有几个函数是封库的，我没办法完全移植到CLA中，移过来编译就会报错，提示差不多就是没有找到这个函数的实体，请问有什么办法能够实现吗？

比如这两个函数 PM_tformat_receiveData() , PM_tformat_getCRC() ，就是封库的。

4 年多前

0 Green Deng 4 年多前

TI__Guru** 101655 points

这些函数目前是为CPU而不是CLA构建的。由于它们是预编译的形式，您只能在CPU上使用它们。
但是很快(2019年11月)，我们将在即将发布的MotorControlSDK中发布tfomat示例的完整源代码。
然后您可以将项目移植到CLA或进行任何需要的修改。

0 user4688852 4 年多前回复 Green Deng

Intellectual 280 points

十分感谢

0 user6158824 4 年多前

Intellectual 510 points

您好，我目前也在用这个28379D的模块，但是遇到了一些问题，程序一直没有办法调通。感觉好像这套代码没法和我的编码器匹配（我确定编码器是多摩川协议的）。能加个微信仔细讨论一下吗？

0 user4688852 4 年多前回复 user6158824

Intellectual 280 points

你的那个帖，我已经回复过几次了，我还以为昨天已经帮你解决了。。。

首先，你卡在while那里，就是你没有进入SPIBRXINT中断，也就是你的SPI没有接收到数据。

那么，这种情况可能的问题就是：

1、你们自行开发的基于28379S的控制板，关于SPI的输入输出脚可能搞错了，请仔细对比官方说明文档，注意这里SPIB是从模式，不是主模式，所以很容易误认为MISO就是RX，其实MISO应该接485芯片的TX，MOSI接RX；

2、MOSI脚和485方向控制脚都跟XBAR相关联，请核查XBAR配置是否冲突，尤其是485方向控制脚的；

3、请确认你的例程的引脚配置是否与tformat.lib的定义一致，据本人实测：

controlSUIT中包含两个不同版本日期的LIB，

第一个的路径是F:\TI\controlSUITE\libs\app_libs\position_manager\v01_02_00_00\tformat\Float\lib，这个LIB的日期为2016/04/11，这个路径下对应的例程是支持gpio24~27，多摩川解码没有问题，不支持gpio63~66和gpio9；

第二个的路径是F:\TI\controlSUITE\development_kits\BOOSTXL_POSMGR\v01_01_00_00\tformat-F28379DLpad-S2\Float\lib，这个LIB的日期为2017/07/26，这个路径下对应的例程支持gpio63~66，多摩川解码没有问题，不支持gpio24~27和gpio34；

所以具体用的哪个LIB很重要！官方FAE给我的答复也是只是引脚不一致而已。

4、时钟脚一定要连接！

最后，这样还不能解决的话，那我也很无奈。